节点

ROS 中的每个节点都应该负责单一的、模块化的目的，例如控制车轮马达或发布来自激光测距仪的传感器数据。每个节点都可以通过主题、服务、操作或参数从其他节点发送和接收数据。
Nodes-TopicandService.gif
一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在 ROS 2 中，单个可执行文件（C++ 程序、Python 程序等）可以包含一个或多个节点。

节点任务

1. 运行节点

  1. ros2 run <package_name> <executable_name>

2. 获取节点列表

  1. ros2 node list

3. 获取节点信息

  1. ros2 node info <node_name>