1. 创建新的工程目录

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src

2. 创建一个package

ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>
ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package

编写代码

import rclpy
from rclpy.node import Node
def main():
    rclpy.init()
    node = Node('first_node')
    try:
        while rclpy.ok():
            node.get_logger().info('hello')
        rclpy.spin()
        node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()
    except:
        pass
if __name__ == '__main__':
    main()

3. 构建工程

在工程目录下执行如下命令(src上一级目录)

colcon build

4. 运行package

1. source the setup file

   source install/setup.bash

2. 运行package

   ros2 run package名称 节点名称