Linux提供了GPIO子系统驱动框架，使用该驱动框架即可灵活地控制板子上的GPIO。

GPIO命名

Rockchip Pin的ID按照 控制器(bank)+端口(port)+索引序号(pin) 组成。

• 控制器和GPIO控制器数量⼀致
• 端口固定 A、B、C和D，每个端口仅有8个索引号,(a=0,b=1,c=2,d=3)
• 索引序号固定 0、1、2、3、4、5、6、7

rk356x具有5个GPIO控制器，每个控制器可以控制32个IO，作为GPIO功能时， 端口⾏为由GPIO控制器寄存器配 置。
GPIO1_A4表达的意思为第1组控制器，端口号为A，索引号为4。该引脚号的计算公式为32 x 1 + 0 x 8 + 4 = 36

使用GPIO sysfs接口控制IO

在Linux中，最常见的读写GPIO方式就是用GPIO sysfs interface， 是通过操作 /sys/class/gpio 目录下的 export 、 unexport 、gpio{N}/direction, gpio{N} /value （用实际引脚号替代{N}）等文件实现的，经常出现shell脚本里面。 在kernel 4.8开始，加入了libgpiod的支持；而原有基于sysfs的访问方式，将被逐渐放弃。

#以下所有操作均需要打开管理者权限使用
#使能引脚
echo 36 > /sys/class/gpio/export
#设置引脚为输入模式
echo in > /sys/class/gpio/gpio36/direction
#读取引脚的值
cat /sys/class/gpio/gpio36/value
#设置引脚为输出模式
echo out > /sys/class/gpio/gpio36/direction
#设置引脚为低电平
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio36/value
#设置引脚为高电平
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio36/value
#复位引脚
echo 36 > /sys/class/gpio/unexport

使用libgpiod控制IO

libgpiod是一种字符设备接口，GPIO访问控制是通过操作字符设备文件（比如 /dev/gpiodchip0 gpio控制器）实现的， 并通过libgpiod提供一些命令工具、c库以及python封装。
想要使用libgpiod，需要在板卡上安装libgpiod库。

#安装libgpiod库及头文件
sudo apt install  libgpiod-dev 
#安装gpiod 命令行工具
sudo apt install gpiod

常用的命令行如下，可使用 -h 查看命令相对应的使用说明（以GPIO1_A4为例）