物距：物体到透镜光心的距离
像距：像到透镜光心的距离
焦距：平行光入射时从透镜光心到光聚集之焦点的距离

相机标定在标什么：

1. 标3维世界到像素（2D图像）的映射关系（内参）
2. 标相机和一些坐标系（世界坐标系、另一个相机、前一个姿态（可能不太算））的相对位姿关系（外参）

张正友标定

当相机的畸变较大，或者成像边缘发生扭曲，这个时候用圆点棋盘格来标定会更好