第2章 ORB2回顾

ORB特征点提取
fast关键点，brief描述子
灰度质心法

orbextractor
流程：构建图像金字塔，每一层的特征点个数，计算特征点，四叉树均匀化分布，计算方向灰度质心法，计算描述子，先做高斯模糊去除噪声（提高鲁棒性）

特征点匹配

地图初始化
外点outliers
内点inliers

回环检测
误差均摊