01什么是DBC

DBC是Database Can的缩写，其代表的是CAN的数据库文件，在这个文件中把CAN通讯的信息定义的非常完整清楚，而CAN网络的通讯就是依据这个文件的描述进行的，所以DBC文件的作用非常强大，正是因为有了它才可以使得整个CAN网路的节点控制器无差错的协同同步开发。
DBC数据库文件是用来描述CAN网络节点间数据通讯的一种文件，包含了CAN总线协议中协议数据及其所代表的具体意义。
简单的讲，dbc文件描述了在CAN网络上有哪些报文信息；这些报文上又携带了哪些信号信息；该报文是从哪个节点发出，哪个节点进行接收的等信息。
是通讯的核心文件，通过创建一个DBC文件可以使你非常深刻的理解文件所包含的含义，同时有助于你理解已经存在的DBC文件，本质上都是相通的。
DBC是vector公司定义的can网络通信文件格式，vector的规范《DBC File Format Document》从下面链接获得

百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1GUvfEHv1NQbJ2bL2e7ZL5w 提取码：d622

02DBC文件长什么样

DBC文件是以Tag（标签）来标识每一个元素。

Version 和 new_symbols

如下图，Dbc文件头部包含着”version”与”new symbol”的信息

version信息可以为空，也可以由用户自定定义;
new symbol信息在我们创建dbc文件时就已经自动生成，所以这一部分的信息我们无需过多留意，一般默认即可

波特率BS_

BS:[baudrate:BTR1,BTR2];
其中BS为关键字，用于定义CAN网络的波特率；[ ]内容表示为可选部分，可以省略（如下图例子中即把该部分省略了）

网络节点定义BU_

BU: Nodename1 Nodename2 Nodename3 ……
BU 为关键字，表示网络节点
Nodename1、Nodename2 网络节点名字，由用户自己定义；（需要保证节点命名的唯一性）
举例：

BU_: VCU_Vehicle_Control_Unit MotorCtrol SCU PC Vector__XXX ：
表示定义了:
      VCU_Vehicle_Control_Unit
      MotorCtrol
      SCU
      PC
      Vector__XXX这五个网络节点

在CAN总线上就是这样的：

报文帧的定义BO_

BO MessageId（10进制数表示） MessageName: MessageSize Transmitter
BO 为关键字，表示报文；

MessageId 报文ID，是以10进制数表示的；（如例子中的996，代表报文ID为0x3E4，是longlong类型，也就是CAN ID的值；）
MessageName 报文的名字，命名规则和C语言变量相同；
MessageSize 报文数据域字节数，为无符号整型数据，CAN 2.0为最大8字节，CAN FD 最大64字节；
Transmitter 该报文的网络节点；如果该报文没有指定发送节点，则该值需设置为” Vector__XXX”。

举例：

BO_ 201959408 MSG1: 8 VCU_Vehicle_Control_Unit
    报文ID：201959408（0xC09A7F0）
    报文名：MSG1
    分隔符 : “:”
    报文长度：8字节

信号的定义SG_

SG SignalName (SigTypeDefinition) : StartBit|SignalSize@ByteOrder ValueType (Factor,Offset) [Min|Max] Unit Receiver
SG 为关键字，表示信号；
SignalName(SigTypeDefinition) : 表示该信号的名字和多路选择信号的定义；
SigTypeDefinition是可选项，有3种格式：

a）空，表示普通信号。
b）M，表示多路选择器信号。
c）m50，表示被多路选择器选择的信号，50，表示当M定义的信号的值等于50的时候，该报文使用此通路。

StartBit、 SignalSize 表示该信号起始位、信号长度；
ByteOrder 表示信号的字节顺序：0代表Motorola格式，1代表Inter格式；
ValueType 表示该信号的数值类型：+表示无符号数，-表示有符号数；
Factor，Offset 表示因子，偏移量；这两个值用于信号的原始值与物理值之间的转换

转换如下：物理值=原始值*因子+偏移量；

Min|Max 表示该信号的最小值和最大值，即指定了该信号值的范围；这两个值为double类型；
Unit 表示该信号的物理单位，为字符串类型；
Receiver 表示该信号的接收节点；若该信号没有指定的接收节点，则必须设置为” Vector__XXX”
举例子：

 SG_ AngRateZ : 40|20@1- (0.01,0) [-500|500] "deg/s" Vector__XXX
AngRateZ表示定义了一个命名为AngRateZ的普通信号，40|20其起始位是第40位，信号长度20 bit；
1信号是Inter格式，-数值类型为有符号类型数；因子为0.01，偏移量为0；信号取值范围为-500|500；
信号物理单位为字符串”deg/s”；该信号接收节点没有指定，所以就是Vector__XXX

注解部分CM_

CM Object MessageId/NodeName “Comment”
CM 为关键字，表示注解信息；
Object 表示进行注解的对象类型，可以是节点“BU”、报文“BO”、消息”SG_”；
MessageId/NodeName 表示进行注解的对象，

若前面的对象类型是信号或者报文，则这里的值应为报文的ID（10进制数表示）；
若前面的对象类型为节点，则这里的值应为节点的名字；

Comment 表示进行注解的文本信息；
举个例子： ```c CM SG 996 HUD_HeightLv “Control hud height level”

表示对ID为996(0x3E4)这条报文下的名为”HUD_HeightLv ”的信号进行注解说明，说明的内容为”Control hud height level”。

注释以 “” 包围，注释内部不允许出现“号。<br />![image.png](https://cdn.nlark.com/yuque/0/2022/png/29409159/1670679898539-0d69b2bd-4a41-463f-a4fd-3700161ffa5a.png#averageHue=%23f2efed&clientId=u6c56ff66-0dfb-4&from=paste&height=283&id=u65433f37&originHeight=399&originWidth=1457&originalType=url&ratio=1&rotation=0&showTitle=false&size=109405&status=done&style=none&taskId=u0405f1a5-0484-43d0-8113-20623eb1790&title=&width=1035)
<a name="wwDCW"></a>
## 特征（属性）定义部分**BA_**
**BA_DEF_                                                             特征名称类型定义**
```c
BA_DEF_ Object AttributeName ValueType Min Max;
BA_DEF        标签
Object        特征类型，可以是BU_（节点特征定义）、BO_（报文特征定义）、SG_（信号特征定义）、空格（项目特征定义）；
AttributeName        特征名称（C语言变量格式）
ValueType        特征值类型（只能是十进制、十六进制、浮点数、枚举、字符5种类型）
Min Max        数值类型这里出现范围，枚举类型这里是枚举值，字符类型，这里是空。

BADEF_DEF 特征默认值定义

BA_DEF_DEF_ AttributeName DefaultValue;
BA_DEF_DEF_        标签
AttributeName        特征名称（C语言变量格式）
DefaultValue        该特征的默认设置值

BA_ 特征项目设置值定义

BA_ AttributeName projectValue;
 BA_         标签
 AttributeName        特征名称（C语言变量格式）
 projectValue        该特征的设置值

举例：

举例：
BA_DEF_ BO_ “GenMsgCycleTime” INT 0 65535;
BA_DEF_DEF_ “GenMsgCycleTime” 2200;
BA_ “GenMsgCycleTime” BO_ 400 100;
表示对定义了一个针对消息类型的特征，特征名为”GenMsgCycleTime”，特征值是整型数据，取值范围在0到65535之间；
默认值为2200；
项目设置值 CAN ID ==400的消息的该特征值设置为100

数值表部分VAL_

VAL MessageId SignalName N “DefineN” …… 0 “Define0”
VAL 为关键字，表示数值表定义
MessageId 表示该信号所属的报文ID（10进制数表示）
SignalName 表示信号名
N “DefineN” …… 0 “Define0” 表示定义的数值表内容，即该信号的有效值分别用什么符号表示
举个例子：

 VAL_ 996 HUD_OffSt 1 “Active” 0 “Not Active”;
表示对ID为996(0x3E4)的这条报文下的，一个命名为”HUD_OffSt”的信号，进行其数值表的定义；
用”Active”取代1；用”Not Active”取代0。只有自然数类型的信号才可以使用数值表表示。

03一个实例

VERSION ""
NS_ : 
    NS_DESC_
    CM_
    BA_DEF_
    BA_
    VAL_
    CAT_DEF_
    CAT_
    FILTER
    BA_DEF_DEF_
    EV_DATA_
    ENVVAR_DATA_
    SGTYPE_
    SGTYPE_VAL_
    BA_DEF_SGTYPE_
    BA_SGTYPE_
    SIG_TYPE_REF_
    VAL_TABLE_
    SIG_GROUP_
    SIG_VALTYPE_
    SIGTYPE_VALTYPE_
    BO_TX_BU_
    BA_DEF_REL_
    BA_REL_
    BA_DEF_DEF_REL_
    BU_SG_REL_
    BU_EV_REL_
    BU_BO_REL_
    SG_MUL_VAL_
BS_:
BU_: IMU
BO_ 814 Latitude: 8 Vector__XXX
 SG_ PosLat2 : 0|64@1- (1E-008,0) [-90|90] "deg" Vector__XXX
BO_ 813 Longitude: 8 Vector__XXX
 SG_ PosLon2 : 0|64@1- (1E-008,0) [-180|180] "deg" Vector__XXX
BO_ 812 AngRateVehicle: 8 IMU
 SG_ AngRateZ : 40|20@1- (0.01,0) [-500|500] "deg/s" Vector__XXX
 SG_ AngRateY : 20|20@1- (0.01,0) [-500|500] "deg/s" Vector__XXX
 SG_ AngRateX : 0|20@1- (0.01,0) [-500|500] "deg/s" Vector__XXX
BO_ 811 HeadingPitchRollSigma: 8 IMU
 SG_ AngleRollSigma : 40|20@1+ (0.0001,0) [0|100] "deg" Vector__XXX
 SG_ AnglePitchSigma : 20|20@1+ (0.0001,0) [0|100] "deg" Vector__XXX
 SG_ AngleHeadingSigma : 0|20@1+ (0.0001,0) [0|100] "deg" Vector__XXX
BO_ 810 HeadingPitchRoll: 6 IMU
 SG_ AngleRoll : 32|16@1- (0.01,0) [-180|180] "deg" Vector__XXX
 SG_ AnglePitch : 16|16@1- (0.01,0) [-90|90] "deg" Vector__XXX
 SG_ AngleHeading : 0|16@1+ (0.01,0) [0|360] "deg" Vector__XXX
BO_ 809 Accel_Vehicle: 8 IMU
 SG_ AccelZ : 40|20@1- (0.0001,0) [-8|8] "g" Vector__XXX
 SG_ AccelY : 20|20@1- (0.0001,0) [-8|8] "g" Vector__XXX
 SG_ AccelX : 0|20@1- (0.0001,0) [-8|8] "g" Vector__XXX
BO_ 808 VelocityLevelSigma: 8 IMU
 SG_ VelSigma : 48|16@1+ (0.001,0) [0|65.535] "m/s" Vector__XXX
 SG_ VelUSigma : 32|16@1+ (0.001,0) [0|65.535] "m/s" Vector__XXX
 SG_ VelNSigma : 16|16@1+ (0.001,0) [0|65.535] "m/s" Vector__XXX
 SG_ VelESigma : 0|16@1+ (0.001,0) [0|65.535] "m/s" Vector__XXX
BO_ 800 Time: 6 IMU
 SG_ GpsTime : 16|32@1- (0.001,0) [0|2147483.647] "s" Vector__XXX
 SG_ GpsWeek : 0|16@1+ (1,0) [0|65535] "w" Vector__XXX
BO_ 807 VelocityLevel: 8 IMU
 SG_ Vel : 48|16@1- (0.01,0) [-327.68|327.67] "m/s" Vector__XXX
 SG_ VelU : 32|16@1- (0.01,0) [-327.68|327.67] "m/s" Vector__XXX
 SG_ VelN : 16|16@1- (0.01,0) [-327.68|327.67] "m/s" Vector__XXX
 SG_ VelE : 0|16@1- (0.01,0) [-327.68|327.67] "m/s" Vector__XXX
BO_ 806 PosSigma: 8 IMU
 SG_ PosUsigma : 40|20@1+ (0.0001,0) [0|100] "m" Vector__XXX
 SG_ PosNsigma : 20|20@1+ (0.0001,0) [0|100] "m" Vector__XXX
 SG_ PosESigma : 0|20@1+ (0.0001,0) [0|100] "m" Vector__XXX
BO_ 805 Altitude: 4 IMU
 SG_ PosAlt : 0|32@1- (0.001,0) [-2147483.648|2147483.648] "m" Vector__XXX
BO_ 804 LatitudeLongitude: 8 IMU
 SG_ PosLon : 32|32@1- (1E-007,0) [-214.7483648|214.7483648] "deg" Vector__XXX
 SG_ PosLat : 0|32@1- (1E-007,0) [-214.7483648|214.7483648] "deg" Vector__XXX
BO_ 803 InsStatus: 8 IMU
 SG_ GpsNumSats2 : 56|8@1+ (1,0) [0|255] "" Vector__XXX
 SG_ GpsNumSats : 48|8@1+ (1,0) [0|255] "" Vector__XXX
 SG_ GpsAge : 32|16@1+ (0.01,0) [0|655.35] "" Vector__XXX
 SG_ GpsNumSats2Used : 24|8@1+ (1,0) [0|255] "" Vector__XXX
 SG_ system_state : 0|8@1+ (1,0) [0|9] "" Vector__XXX
 SG_ satellite_status : 16|8@1+ (1,0) [0|9] "" Vector__XXX
 SG_ GpsNumSatsUsed : 8|8@1+ (1,0) [0|255] "" Vector__XXX
BO_ 802 Accel_IMU_Raw: 8 IMU
 SG_ AccelRawZ : 40|20@1- (0.0001,0) [-50|50] "g" Vector__XXX
 SG_ AccelRawY : 20|20@1- (0.0001,0) [-50|50] "g" Vector__XXX
 SG_ AccelRawX : 0|20@1- (0.0001,0) [-50|50] "g" Vector__XXX
BO_ 801 Ang_Rate_Raw_IMU: 8 IMU
 SG_ AngRateRawZ : 40|20@1- (0.01,0) [-500|500] "deg/s" Vector__XXX
 SG_ AngRateRawY : 20|20@1- (0.01,0) [-500|500] "deg/s" Vector__XXX
 SG_ AngRateRawX : 0|20@1- (0.01,0) [-500|500] "deg/s" Vector__XXX
BA_DEF_ SG_  "GenSigSendType" ENUM  "Cyclic","OnWrite","OnWriteWithRepetition","OnChange","OnChangeWithRepetition","IfActive","IfActiveWithRepetition","NoSigSendType";
BA_DEF_ SG_  "GenSigInactiveValue" INT 0 0;
BA_DEF_ BO_  "GenMsgCycleTime" INT 0 0;
BA_DEF_ BO_  "GenMsgSendType" ENUM  "Cyclic","not_used","not_used","not_used","not_used","Cyclic","not_used","IfActive","NoMsgSendType";
BA_DEF_ BU_  "NmStationAddress" HEX 0 0;
BA_DEF_  "DBName" STRING ;
BA_DEF_  "BusType" STRING ;
BA_DEF_ BU_  "NodeLayerModules" STRING ;
BA_DEF_ BU_  "ECU" STRING ;
BA_DEF_ BU_  "CANoeJitterMax" INT 0 0;
BA_DEF_ BU_  "CANoeJitterMin" INT 0 0;
BA_DEF_ BU_  "CANoeDrift" INT 0 0;
BA_DEF_ BU_  "CANoeStartDelay" INT 0 0;
BA_DEF_DEF_  "GenSigSendType" "Cyclic";
BA_DEF_DEF_  "GenSigInactiveValue" 0;
BA_DEF_DEF_  "GenMsgCycleTime" 0;
BA_DEF_DEF_  "GenMsgSendType" "NoMsgSendType";
BA_DEF_DEF_  "NmStationAddress" 0;
BA_DEF_DEF_  "DBName" "";
BA_DEF_DEF_  "BusType" "CAN";
BA_DEF_DEF_  "NodeLayerModules" "";
BA_DEF_DEF_  "ECU" "";
BA_DEF_DEF_  "CANoeJitterMax" 0;
BA_DEF_DEF_  "CANoeJitterMin" 0;
BA_DEF_DEF_  "CANoeDrift" 0;
BA_DEF_DEF_  "CANoeStartDelay" 0;
BA_ "DBName" "CANProtocol";
SIG_VALTYPE_ 800 GpsTime : 1;

参考

DBC文件到底是个啥
 DBC文件解析_bitbug123的博客-CSDN博客_dbc解析

AutoSAR

DBC 文件