概述

CAN-FD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。
CAN与CAN-FD主要区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。

传输速率

CAN：最大传输速率1Mbps。
CAN-FD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps，CAN-FD的传输格式如下图所示。
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数据长度不同

CAN：一帧数据最长8字节
CAN-FD：一帧数据最长64字节。

帧格式不同

CAN-FD新增了FDF、BRS、ESI位。
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FDF：表示CAN报文还是CAN-FD报文。
BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率）。

CAN FD采用了两种位速率：从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率，即仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率，而数据传输段时就会切换到更高的通信波特率，数据传输速率可大于。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位TQ外，位时间各段的分配比例也可不同。

ESI:表示发送节点状态。

ID长度不同

CAN标准帧ID长度最长11bit。
CAN-FD标准帧ID长度可扩展到12bit。？？？

例子

以下几图是一个完整的数据包分析截图。从图中可以看到，CAN FD协议可以区分CAN FD及CAN协议，CAN FD协议将协议数据分析为 ID（协议id号）, ExternId（扩展id）， DLC（数据长度），Data（传输数据）， StuffCount，CRC， ACK/NAK 。
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数据包的ID号为0x010， RTR：false（数据帧）， DLC:0x8（8个数据），Data：0x00~0x07，CRC为0x0C5E7（17位）， ACK：应答。
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圆形白点：逻辑数据。
方形白点：填充位
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