图像识别

注意

1. 操作环境的光线会对 M.A.R.K 的图像识别功能造成很大影响，请尽量在“明亮”的环境下进行操作，避免在“昏暗”的环境下进行图像识别。必要时，可以依靠 M.A.R.K 的车头灯进行补光。这里的环境明亮与否是针对 M.A.R.K 的摄像头而言，而不是人眼，具体光线效果可以从屏幕中摄像头捕捉的画面看出。
2. 使用圆形或长方形检测积木之前，建议先设置 “图像识别 灵敏”，圆形检测的灵敏度推荐值为 3000 ~ 5000（实测所得数据）；长方形检测的灵敏度推荐值为 3000 ~ 5000（实测所得数据）。
3. 长方形检测对背景的要求比圆形检测时更高，请尽量在比较简单的背景（如纯白背景）下做长方形的检测。
4. 视觉巡线对环境光的要求较高，请尽量在光线充足且均匀的环境下使用视觉巡线。若光线过亮，即使是黑线，也可能会因为材质的反光被 M.A.R.K 误认为是白色区域；若光线过暗，白色区域会被捕捉为灰色，与黑线混淆；这两种情况都会严重影响巡线效果。

设置图像识别 灵敏度为（5000）

【含义】：设置针对兴趣区域（指屏幕中心160*120白色框区域）内图像识别时的灵敏度值，数字越大，对环境要求越高，越不容易识别，数字越小，越容易误识别
【类型】：执行类
【提示】：

• 推荐值：3000 ~ 5000（实测所得数据）
• 若使用图像识别时未设置识别灵敏度，则灵敏度默认为5000

  示例：圆形检测

  当兴趣区域检测到圆形时，在屏幕第一行显示TRUE，否则显示FALSE。
  

检测到圆形

【含义】：若兴趣区域检测到圆形，则返回 “真”（值 1）；否则返回 “假”（值 0）
【类型】：布尔类
【返回值】：真 或 假

示例：圆形检测

当兴趣区域检测到圆形时，车头灯闪烁红灯3次，否则车头灯亮蓝色。

检测到（红色）圆形

【含义】：若兴趣区域检测到指定颜色的圆形，则返回 “真”（值 1）；否则返回 “假”（值 0）
【类型】：布尔类
【返回值】：真 或 假

示例：红色圆形检测

当兴趣区域检测到红色圆形时，车头灯闪烁红灯3次并触发扬声器警报。

检测到圆 RGB值

【含义】：返回兴趣区域检测到的圆形的RGB值，参数为 R（红）, G（绿）, B（蓝）
【类型】：信息类
【返回值】：(R,G,B)
【返回值类型】：字符串
【提示】：未检测到圆形时，返回 “FALSE”；若出现多个圆，返回其中最大一个圆的数据

示例：读取圆形颜色信息

在屏幕实时显示兴趣区域检测到的圆形的颜色信息。

检测到圆信息

【含义】：返回兴趣区域检测到的圆的相关信息，包括位置坐标（X，Y），半径大小R，参数为 X, Y, R
【类型】：信息类
【返回值】：(X,Y,R)
【返回值类型】：字符串
【提示】：未检测到圆形时，返回 “0”；若出现多个圆，返回其中最大一个圆的数据

示例：读取圆形信息

在屏幕实时显示兴趣区域检测到的圆形的信息。

检测到的圆（X坐标）

【含义】：返回兴趣区域检测到的圆的X坐标，Y坐标或半径
【类型】：信息类
【返回值】：X坐标/Y坐标/半径
【返回值类型】：int
【提示】：未检测到圆形时，返回 “0”；若出现多个圆，返回其中最大一个圆的数据

示例：横向圆形追踪

摄像头横向跟随检测到的圆形转动。

检测到长方形

【含义】：若兴趣区域检测到长方形，则返回 “真”（值 1）；否则返回 “假”（值 0）
【类型】：布尔类
【返回值】：真 或 假
【提示】：

• 使用长方形检测积木之前，需要先设置 “图像识别 灵敏”，推荐值为 8000 ~ 10000（实测所得数据）
• 长方形检测对背景的要求比圆形检测时更高，请尽量在比较简单的背景（如纯白背景）下做长方形的检测

  示例：长方形检测

  当兴趣区域检测到长方形时，车头灯闪烁红灯3次，否则车头灯亮蓝色。
  

检测到（红色）长方形

【含义】：若兴趣区域检测到指定颜色的长方形，则返回 “真”（值 1）；否则返回 “假”（值 0）
【类型】：布尔类
【返回值】：真 或 假
【提示】：

• 使用长方形检测积木之前，需要先设置 “图像识别 灵敏”，推荐值为 8000 ~ 10000（实测所得数据）
• 长方形检测对背景的要求比圆形检测时更高，请尽量在比较简单的背景（如纯白背景）下做长方形的检测

  示例：红色长方形检测

  当兴趣区域检测到红色长方形时，车头灯闪烁红灯3次并触发扬声器警报。
  

检测到长方形 RGB值

【含义】：返回兴趣区域检测到的长方形的RGB值，参数为 R（红）, G（绿）, B（蓝）
【类型】：信息类
【返回值】：(R,G,B)
【返回值类型】：字符串
【提示】：未检测到长方形时，返回 “FALSE”；若出现多个长方形，则返回其中最大一个长方形的数据

示例：读取长方形颜色信息

在屏幕实时显示兴趣区域检测到的长方形的颜色信息。

检测到长方形信息

【含义】：返回兴趣区域检测到的长方形的相关信息，包括位置坐标（X，Y）、长和宽，参数为 X, Y, L，W
【类型】：信息类
【返回值】：(X,Y,L,W)
【返回值类型】：字符串
【提示】：未检测到长方形时，返回 “0”；若出现多个长方形，则返回其中最大一个长方形的数据

示例：读取长方形形信息

在屏幕实时显示兴趣区域检测到的长方形的信息。

检测到的长方形（X坐标）

【含义】：返回兴趣区域检测到的长方形的X坐标，Y坐标，长或宽
【类型】：信息类
【返回值】：X坐标/Y坐标/长/宽
【返回值类型】：int
【提示】：未检测到长方形时，返回 “0”；若出现多个长方形，则返回其中最大一个长方形的数据

示例：纵向方形追踪

摄像头纵向跟随检测到的方向形转动。该示例程序最好在比较简单的背景（如纯白背景）下运行。

设置线识别颜色为（黑色）

【含义】：设置视觉巡线时需要识别的线颜色，若不设置，默认识别黑线
【类型】：执行类

示例：视觉巡线

设置摄像头方向朝下，根据观察到的地上黑线相对位置，调整 M.A.R.K 转弯角度进行视觉巡线。

设置线识别权重区域：A区（70)% B区（50)% C区（30)%

【含义】：设置视觉巡线时摄像头捕捉到的画面上A区、B区和C区三个不同兴趣区域的权重
【类型】：执行类
【提示】：

• 设置区域权重会影响 M.A.R.K 巡线时的 “转弯角度”，当某一区域内检测到的黑线（或白线）位置发生变化时，若该区域权重越大，对转弯角度影响越大，若该区域的权重为0，则不会影响转弯角度。
• 70/50/30的默认值为实测时比较通用的一组数据，使用时可根据实际效果调整权重。

  示例：视觉巡线

  设置摄像头方向朝下，根据观察到的地上黑线位于相对位置，调整 M.A.R.K 转弯角度进行视觉巡线。
  

转弯角度

【含义】：返回视觉巡线需要的转弯角度;转弯角度越为正时，M.A.R.K左转，转弯角度为负数时，M.A.R.K右转，转弯角度接近0时，M.A.R.K直行
【类型】：信息类
【范围】：[-90，90]
【返回值类型】：int

示例：视觉巡线

根据转弯角度进行视觉巡线，并实时将转弯角度的值显示在屏幕上便于debug。

检测到的面部

【含义】：如果检测到面部，则小车会返回值 TRUE（1）或是 FALSE (0)
【类型】：布尔类
【返回值类型】：TRUE/FALSE
【提示】：

• 仅适用于正面
• 不受机器视觉灵敏度设置的影响。

  示例：警报

  如果检测到人脸，大灯将闪烁红灯3次，扬声器将发出警报声。
  

检测到的面部 X坐标

【含义】：返回检测到的面部的X坐标，Y坐标，长度或宽度
【类型】：数据类
【返回值】：X,Y,W,H
【返回值类型】：int
【提示】：如果未检测到面部，则返回 0，如果检测到多个面部，则返回返回其中最大一个面部的数据。

示例：面部跟踪

镜头沿检测到的面部倾斜。在纯色或白色背景中运行该程序。

初始化目标跟踪（需5秒）

【含义】: 分析 ROI 中对象的颜色直方图（屏幕中央的小方块），并将其存储在内部变量中，以供以后进行颜色跟踪
【类型】: 执行类
【提示】:

• 颜色直方图分析过程需要 60 帧才能完成。请在分析期间让要跟踪的对象一直在方形 ROI 内，否则可能会无法进行目标跟踪。
• 色彩鲜艳的物体，效果最好，就如下图所示。在弱光条件下/当光照条件发生变化时/在中性彩色物体上很有可能会失败。
  

示例: 请参见 示例：南瓜灯跟踪

目标的（X坐标）

【含义】: 通过查找使用“初始化目标跟踪”（5s）块设置的颜色的色斑来检测图像中的对象。 返回检测到的物体的 X 坐标，Y 坐标，长度和宽度。通过找寻通过“初始化目标跟踪（需5s）”积木块设置的色块，从而在图像中检测到目标。
【类型】:数据类
【返回值】: X, Y, W, H
【返回值类型】: int
【提示】:如果未检测到目标，则返回 0，如果检测到多个目标，则返回返回其中最大一个目标的数据

示例：南瓜灯跟踪

程序输出检测到的Jack-o-Lantern的X坐标。在纯色或白色背景中运行该程序。