安装

$ cat /etc/issue
Ubuntu 20.04.1 LTS \n \l
ROS Noetic Ninjemys

根据系统选择不同版本ros
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation

更新软件源失败？

同时开启三个终端输入以下命令，

ROS发展史

ROS是什么

ROS通信机制

节点与节点管理器

话题通信

服务通信

话题vs服务

参数

文件系统

ROS中的开发工具

ROS命令行工具

roscore 启动ros master
rqt_graph:查看节点间通信
rosnode：列举系统所有通信节点

话题相关

rostopic:查看节点发布的话题

例如：
$ rosnode list
/rosout
/teleop_turtle
/turtlesim

查看具体某个节点信息:
rosnode info /turtlesim

发布话题消息
不适用电脑键盘方向键控制小乌龟一点，改用命令行rostopic方式控制，可使用tab键补全，如下

说明：
/turtle1/cmd_vel，为话题名
geometry_msgs/Twist，数据内容消息结构
“linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0”
双引号为Twist数据内容，linear线速度，angular角速度,每个速度可以分为xyz三个方向上的分量。速度单位是m/s，角度单位为rad/s，角速度z值是是垂直仿真器桌面（屏幕）向外的方向。
pub指令只会发布一次，对应的小乌龟也只会移动一次。

也可以使用循环命令，让小乌龟10Hz运动，并修改角速度

补充内容
单位
当圆的半径相同时，圆心角θ越大，它所对应圆的弧越长，二者成正比.因此可以用弧长与半径的比值表示圆心角的大小。
例如，弧长是0.12m，半径是0.1m，那么θ=0.12m÷0.1m=1.2.
弧长与半径的单位都是米，在计算二者之比时要消掉.为了表述的方便，我们“给”θ一个单位：弧度，用符号rad表示。这样，上面计算得到的角θ就是1.2弧度，记为θ=1.2rad.
对于一个圆，θ=2πrad=360°，则
ROS - 图22
角位移的单位是rad，角速度的单位是s-1或rad/s.
方向
角速度是矢量。按右手螺旋定则，大拇指方向为ω方向.当质点作逆时针旋转时，ω向上；作顺时针旋转时，ω向下。
设线速度为v，取圆心为原点，设位矢（位置矢量）为r，则
v=ω×r

查看消息数据结构，rosmsg show xx

服务相关

查看仿真器提供所有服务内容，
$ rosservice list
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn / 产生、诞生一个新的海龟 /
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level