陀螺仪gyro 对应角速度

    一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角
    横滚 roll：绕x轴旋转
     俯仰 pitch：绕y轴旋转
    航向 yaw：绕z轴旋转
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    roll/pitch 翻滚/俯仰 静态精度：0.2度
    yaw 偏航/航向静态精度：1.0度
    姿态 & 航向参数
    横滚/俯仰静态精度 <0.2° RMS
    航向角静态精度 <1.0° RMS
    横滚/俯仰动态精度 <0.5° RMS
    航向角动态精度 <1.0° RMS
    IMU数据更新速率 0-1000 Hz
    Boson引擎数据更新速率 0-1000 Hz
    姿态角分辨率 0.01°
    陀螺仪参数
    量程 ±2000°/s
    噪声密度 0.004°/s/√Hz
    灵敏度
    <0.005°/LSB
    灵敏度变化 ±0.008%/℃
    静止零漂±3dps
    静止零漂变化 ±0.015dps/℃
    加速度计参数
    量程 ±16 g
    噪声密度 90μg/√Hz
    灵敏度 <0.07mg/LSB
    灵敏度变化 ±0.01%/℃
    静止零漂 ±41mg
    静止零漂变化 ±0.11mg/℃
    磁力计参数
    量程 ±50 Gauss
    RMS噪声 3mGuass
    灵敏度 1.4mGuass/LSB
    灵敏度变化 ±0.03%/℃
    主机接口
    主机接口类型 UART, I2C, SPI
    软件API Atom 专属协议 Atom SDK开发包
    电气特性
    输入电压 1.71 to 3.6V
    电流(1) 20.1mA @ 1.8V 37.5mA @ 1.8V
    环境与温度
    工作温度 -40°C to +85°C
    存储温度 -40°C to +85°C
    物理特性
    尺寸 12.1     12.1 * 3.3mm 重量 0.63 g 封装 28-pin PLCC