里程计

https://en.wikipedia.org/wiki/Odometry

里程计坐标系

https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123

编码器

绝对编码器
绝对编码器可测量绝对或真实角位置。 这与测量角位置变化的增量编码器形成对比。 用于确定编码器是绝对编码器还是增量编码器的测试在通电时进行。 如果编码器需要移动或通过一些“微弱的振动”过程来确定其位置，则该编码器是增量编码器。 如果它输出其真实位置而不移动，则为绝对编码器。