1.测试条件

写入磁盘，以最小写入单元4kB，一次性写入200MB，写完执行fsync，间隔10s无限循环,测试4h，同时sros在后台运行跑自由导航。

  1. #include <stdio.h>
  2. #include <stdint.h>
  3. #include <string.h>
  4. #include <unistd.h>
  5. #include <sys/types.h>
  6. #include <sys/stat.h>
  7. #include <fcntl.h>
  8. #include "test_memory_io.h"
  11. int main(void) {
  13.     uint32_t count = 0, i;
  14.     FILE *fp = NULL;
  15.     uint8_t dst[4096];
  16.     int fd ;
  17.     uint32_t data_len = (100*1024)/2; // 200MB
  19.     memset(dst, 'a', sizeof(dst));
  20.     fd = open("test",O_WRONLY | O_CREAT | O_TRUNC,0600);
  22.     /* 清空文件 */
  23.     ftruncate(fd, 0);
  24.     while (1) {
  26.         for (i=0;i<data_len; i++) {
  27.             write(fd, dst, strlen(dst));
  28.         }
  29.         fsync(fd);
  30.         printf("test memory io r/w, count:%d\n", ++count);
  31.         /* 重新设置文件偏移量 */
  32.         lseek(fd, 0, SEEK_SET);
  33.         sleep(10);
  34.     }
  35.     close(fd);
  36.     return 0;
  37. }

2.tk1 cpu占用率

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**

3.运行磁盘写入测试应用程序

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测试时长：1568*10s/3600= 4.36h

4.SRTOS 主循环while监控，最大超时20ms

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5.查看sros log.info

SROS出现与SRTOS、VSC通信超时，实际上VSC、SRTOS运行正常没有出现超时
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读取SRTOS参数
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设置SRTOS参数
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6.逻辑分析仪抓包

通道0为SROS，通道1为VSC
发现VSC有1.95s没有接收到任何数据，而SROS与VSC之前设定的超时时间为2S。
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7.现象

AGV自由导航一段时间后，出现软件触发急停。

8.深入分析

通过分析sros.INFO发现SROS与VSC、SRTOS通信超时，导致VSC主动发送急停命令给SROS，出现软件触发急停，此时cpu高达90%以上。
为了证明与cpu无关，把定位取消，降低cpu，AGV静止测试，发现VSC依然会触发软件急停。
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9.结论

综上所述，应用程序频繁写大文件到文件系统，会导致系统堵塞，同时SROS会误判超时的原因。