https://www.freertos.org/

中断优先级

内存管理

礼让配置项

时间片轮流执行配置项

串口DMA收发不定长数据
https://zhuanlan.zhihu.com/p/159237632
https://github.com/xxpcb/FreeRTOS-STM32F407-examples

抢占配置项

configUSE_PREEMPTION

例如，

参考资料

FreeRTOS_ST April Training.pdf