一、说明

  1. 本章介绍如何通过IO脉冲的方式来进行位置模式控制，本次案例以步科绝对值编码器电机作为硬件策略<br />整体软件流程以2组位置循环测试，具体见第三章

二、硬件架构

硬件架构导图

步科通过脉冲IO方式调控位置模式 - 图1

物料清单

物料编码 名称 规格 数量 备注
电源 电池本体 1 48V电源
48V-24V开关电源 SD150C-24 1
直流断路器空气开关 DZ47SZ 1P 20A 控制电池供电通断
PLC PLC 台达PLCDVP12SE11R 1
五类网线 1 调试使用
伺服系统 400W伺服驱动器 FD124S-LB-003 1 脉冲控制型
伺服电机动力线 MOT-008-01-KL-D 1 延长线/可选
400W绝对值编码器编码器线延长线 ENCDG-01-GU 1 延长线/可选
绝对值编码器转换线 ENCHG-(4)-GU-BT 1
步科 750W绝对值抱闸 抱闸线 BRA-01-KL 1
其它 PT 2,5直通式接线端子 PT 2,5-QUATTRO-3209578 2 普通端子
FBS 2-5插拔桥接件 FBS 2-5-3030161 2
端板 D-ST 2.5 D-ST 2.5-QUATTRO-3030514 2

三、软件流程

先置位使能（Y0）
延长20ms置位位置索引（Y1或Y2）
收到到达位置（X1）信号并保持50ms
复位使能（Y0）及位置索引（Y1或Y2）信号
…
再次循环

IO映射表


 PLC_IO 伺服DIN
使能 Y0 DIN1
位置索引0 Y1 DIN2
位置索引1 Y2 DIN3
到达位置 X1 OUT1
启动旋钮 X2
停止旋钮 X3

流程图

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四、调试步骤

调试前准备

插入调试线—打开通信设置—点击刷新—等待出现串口信息—点击打开—调试口显示绿色代表通信正常
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基本参数设置

点击菜单栏电机M—选择电机配置—设置电机型号（该型号须与电机铭牌型号一致）
点击菜单栏驱动器D—选择基本操作—设置通讯编码器数据复1—将值设置为10—等待1S—该值跳转为17或其它
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IO设置

右侧 工作模式选择0/1 为 配套 DIN1的工作模式控制，当DIN1置位时，伺服工作模式切换为1（位置模式）
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DIN位置模式设置

点击驱动器D—选择控制模式—选择DIN位置模式
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DIN位置模式详细说明
Din位置0~7为多段位置设定值，脉冲激活位置索引后，电机执行行走任务，行走至对应的设定位置
Din速度0~7为多段位置所对应的速度值，即执行位置行走时，电机所达到的速度
例如，我执行去往Din位置1的任务，则电机以500rpm的速度执行
注意：Din速度不需要取负值
Din位置表是以二进制组合形式来读取相关信息，例如 位置索引0 为 True 位置索引1 为 True，则读取位置3
具体对应表


 位置索引0（Din2） 位置索引1（Din3）
Din位置0 FALSE FALSE
Din位置1 TRUE FALSE
Din位置2 FALSE TRUE
Din位置3 TRUE TRUE

保存设置

点击驱动器D—选择初始化/保存/重启—等待弹出界面—点击存储控制参数及电机参数—等待2s—点击重启
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五、总结

附件

流程图
升降台DEMO流程.pdf
台达程序源文件
升降台DEMO.zip
电机参数
升降DEMO参数表.zip
电气原理图
DEMO升降台.pdf