应用实例-物流设备RGV

一、工艺介绍

一般情况下，RGV的每个装载机台与卸载机台都对应每个不同的出/入库口与巷道出/入口，而每个巷道的货物出入库的多少是实时变化的，可能这个巷道今天加急要出/入100拖货，其他巷道只需要出/入10拖，这就意味着，加急巷道对应的装/卸载机台就要具有优先性
举个例子
编号1~8共8个站点机台，1~4为码头出入库站点，5~8为巷道货架出入库站点。
1、今日入库任务加急，需要尽快入100拖，1号站点入库50拖，其余2~4站点共入库50拖，这个时候RGV就应该优先执行1号站点的装载任务。
2、与此同时，这100拖有60拖都是去往5号站点对应的巷道，其余40拖分别去往6~8站点对应巷道，那么RGV就应该在上一条基础上需优先执行5号站点的卸载任务。
将上面两个工艺要求集合一起，如果一托货从1号站点装载，卸载到5号站点，那么这个任务就是最优先的。
上面描述的这个站点任务优先处理就是一个标准的工艺，而如何在PLC上面实现这个工艺，我们就需要用到堆栈技巧

二、程序简介

2.1 优先级设定

建立画面，添加站点优先级设定，模拟给定优先级

通过设定的装卸载站点优先级来对任务的优先级进行处理

调用该功能块

2.2 测试结果

1、设定站点1-8的优先级，1号、5号站点按举例设定为最优先。
2、随机添加8个任务，按照设定的优先级，这8个任务根据优先级进行排序。
3、在这个任务管理规则下，我们不仅要考虑到任务的优先性，还要考虑到所有任务的执行权，比如A11111/A11114这两个存车任务，虽然现在优先级较低，但是该它们执行的时候他们依然享有执行权，换句话说，我可以给你们插队，但是你们不能一直插我的队。
下面的例图，我假设输出5次任务，只留下A11111/A11114两个任务

三、附加工艺

3.1 任务可执行判断

可设定是否执行该功能
根据任务的站点装卸载允许状态来区分该任务是否可行，如果该任务不允许装载或卸载，那么待执行任务会往下顺延，直至可执行任务出现后任务出栈。
该功能适合RGV或短距离装载的设备，类似堆垛机或长距离运行的设备则不建议启用该功能

3.2 任务自检查功能

可设定是否执行该功能
一般情况下，货物到达装载站点后向RGV发送任务申请（任务入栈），这代表着每个装载站点只能同时存在一个任务。如果有两个任务同时包含一个装载站点，说明两个任务冲突，在这种情况下，后者的任务就要将前者的任务替换掉，这就达到了任务自检查的功能。

四、结论

在上述的FB块中，我们就可以对巷道的优先级赋予实时可调节性（人工根据当前运行状态设定即可），任务管理上也一目了然，能够有效的方便使用者和维护人员。
总的来说，利用堆栈原理就可以在任务管理上实现很多功能，这些功能不仅提升了设备效率，也提高了系统的可靠性。