一、说明

该功能块主要针对CANOPEN与主程序的伺服控制交互
该功能块以FB形式编写，设计人员根据VAR_IN VAR_OUT接口进行配置
设计人员在调用前请先细读文章《台达PLC-步科伺服CANopen程序》
设计人员调用前需确认轴控硬件配置(PDO映射)是否正确，配置时需严格按照要求进行，不允许私自更改PDO映射
设计人员调用前请先确认E0 E1 三个特殊寄存器未在其他地方使用
该功能块原则上不允许对变量及内部程序进行任何更改
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二、接口说明

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接口变量类型 名称 数据类型 备注 说明
IN AxisNUM WORD 轴号1-16 根据CANOPEN硬件配置给入轴号
IN PAUSE BOOL 暂停 常用功能输入
IN ESTOP BOOL 急停
IN RESET BOOL 复位
IN JOGP BOOL 手动前进
IN JOGN BOOL 手动后退
IN GOHOME BOOL 原点回归 该接口置位时，开始执行回原作业
IN PosSTART BOOL 开始找位置 该接口置位且给定TargetPos(目标位置)时，开始执行位置模式作业
IN HomeOprMode WORD 原点模式 根据项目需求设定该值，具体参考《步科伺服使用手册》
IN MODE WORD 当前系统模式 1：手动模式 2：绝对定位模式 4：相对定位模式
IN TargetPos DINT 目标位置 以伺服驱动调试软件中的索引（6063 00）实际位置为设定标准 输入前可搭配功能块“速度_位置转换”
将数值转换后使用
IN RunSpeed DWORD 手动速度给定 以伺服驱动调试软件中的索引（60FF 00）目标速度为设定标准
IN ACC_DEC DWORD 加减速给定 以伺服驱动调试软件中的索引（6083-84 00）梯形加/减速为设定标准
IN Target_Speed DWORD 位置模式速度 以伺服驱动调试软件中的索引（6081 00）梯形速度为设定标准
OUT Input_Status WORD 接入伺服驱动器IO状态 读取伺服IO状态/系统状态 具体信息参考说明书
OUT StatusWord WORD 状态字
OUT NOWSPEED DWORD 当前速度 当前伺服状态，输出值建议由功能块“速度_位置转换”进行转换
OUT ActuPosition DINT 当前位置
OUT HOME_ok BOOL 回原完成 动作完成时，该接口置位输出
OUT ARRIVE BOOL 定位完成
OUT 驱动器未准备好 BOOL 当伺服未在空闲状态或抱闸未打开，该接口置位输出
OUT LIMITED BOOL 触碰极限 机构触碰到极限开关时，该接口置位输出
OUT 电机报警码 DWORD 该报警码以轴编号+报警码的形式表现
格式为16进制000XYYYY(X代表轴编号，YYYY代表伺服输出报警码)

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三、附件

台达伺服标准块介绍.xls
AS系列程序手册_20190312.pdf