速度闭环
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主要过程：

单片机定时器得到脉冲->得到速度->PID算法->得到速度->控制占空比输出PWM->车轮转速

代码：

  1. /**************************增量式PI************************************************
  2. 函数功能：增量PI控制器
  3. 入口参数：编码器测量值，目标速度       //这里可能要更改，因为编码器的测量值和速度可能需要转换
  4. 返回  值：电机PWM
  5. 根据增量式离散PID公式 
  6. pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
  7. e(k)代表本次偏差 
  8. e(k-1)代表上一次的偏差  以此类推 
  9. pwm代表增量输出
  10. 在我们的速度控制闭环系统里面，只使用PI控制
  11. pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
  12. **************************************************************************/
  13. int Incremental_PI (int Encoder,int Target)
  14. {   
  15.    float Kp=20,Ki=30;                       //参数不知道可不可以
  16.      static int Bias,Pwm,Last_bias;         //相关内部变量的定义。
  17.      Bias=Encoder-Target;                //求出速度偏差，由测量值减去目标值。
  18.      Pwm+=Kp*(Bias-Last_bias)+Ki*Bias;   //使用增量 PI 控制器求出电机 PWM。
  19.      Last_bias=Bias;                       //保存上一次偏差 
  20.      return Pwm;                         //增量输出
  21. }

主程序：

  1. int main(void)
  2. { 
  3.     Stm32_Clock_Init(9);            //系统时钟设置
  4.     ...
  5.     MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声
  6.     Encoder_Init_TIM2();            //初始化编码器 
  7.   Timer3_Init(99,7199);           //=====10MS进一次中断服务函数，中断服务函数在control.c
  8.     while(1);
  10. }

其他代码：

  1. /**************************************************************************
  2. 函数功能：赋值给PWM寄存器
  3. 入口参数：PWM
  4. 返回  值：无
  5. **************************************************************************/
  6. void Set_Pwm(int moto1)
  7. {
  8.             if(moto1>0)         AIN2=1,         AIN1=0;
  9.             else              AIN2=0,           AIN1=1;
  10.             PWMA=myabs(moto1);
  11. }
  1. /**************************************************************************
  2. 函数功能：限制PWM赋值          //限制在多少范围内
  3. 入口参数：无
  4. 返回  值：无
  5. **************************************************************************/
  6. void Xianfu_Pwm(void)
  7. {   
  8.       int Amplitude=7100;    //===PWM满幅是7200 限制在7100
  9.     if(Moto1<-Amplitude) Moto1=-Amplitude;  
  10.         if(Moto1>Amplitude)  Moto1=Amplitude;   
  11. }
  13. /**************************************************************************
  14. 函数功能：绝对值函数
  15. 入口参数：int
  16. 返回  值：unsigned int
  17. **************************************************************************/
  18. int myabs(int a)
  19. {          
  20.       int temp;
  21.         if(a<0)  temp=-a;  
  22.       else temp=a;
  23.       return temp;
  24. }