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编码器：
编码器有读取电机转速的作用，是组成pid控制的必要部分，编码器上有6个口。读取转速的主流方法有两种:
1）pulsein读取脉冲的时间,
2）外部中断读取单位时间触发霍尔传感器的次数.
外部中断：
需要四个外部中断的接口(对于N个需要调速的电机,就需要N个端口)，这里就把很多控制板给刷掉了,一般常见的UNO,NANO均不符合此条件,拥有6个外部中断的MEGA就可以使用。

原理：外部中断的本质是在loop运行时，如果其条件被触发(如某个端口的电平变化),就会跳出主程序去运行外部中断指定的函数。这里如果检测到A相电平变化了,说明磁环上的一个磁极经过了霍尔传感器,让计数器++,然后我们有了总共的脉冲数。但我们要的是速度,也就是单位时间的脉冲数,

于是我们就有了这样的思路:用一个t变量,t=系统时间,每过了30ms将in1赋值给M1S(速度变量),并将in1清零,用于下一个30ms的读取。

程序实现：（这里以PluseIn函数为例：）
map(in1,620,210,0,50);这句话实现了将转速并映射到0-50.
in1=pulseIn(ma_in,HIGH,2000);
这句话读取了转速
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然后看看pid核心代码（没d）
float last1;
void M1PWM(int ref,int real)
{ float error=0,PWMINC=0;
error=ref-real;
PWMINC=Kp*(error-last1);
M1PWMOUT+=(PWMINC+Ki*error);
if(M1PWMOUT<50) M1PWMOUT=50;
if(M1PWMOUT>255) M1PWMOUT=255; last1=error;}
不明白：
in1=pulseIn(pin,HIGH,2000);
这句话读取了转速