电机位置闭环控制

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函数功能：位置式PID控制器
入口参数：编码器测量位置信息，目标位置
返回  值：电机PWM
根据位置式离散PID公式 
pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]
e(k)代表本次偏差 
e(k-1)代表上一次的偏差  
∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;
pwm代表输出
**************************************************************************/
int Position_PID (int Encoder,int Target)
{   
     float Position_KP=80,Position_KI=0.1,Position_KD=500;  //这里的PID参数需要调整
     static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
     Bias=Encoder-Target;                                    //求出速度偏差，由测量值减去目标值。
     Integral_bias+=Bias;                                    //求出偏差的积分
     Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias);       //位置式PID控制器
     Last_Bias=Bias;                                         //保存上一次偏差 
     return Pwm;                                             //增量输出
}

其他函数：

int Target_position=11000;    //初始值是10000，目标值是11000
int TIM3_IRQHandler(void)  
{    
    if(TIM3->SR&0X0001)//10ms定时中断
    {   
          TIM3->SR&=~(1<<0);                                         //===清除定时器1中断标志位       
          Encoder=Read_Encoder(2);                                  //===读取编码器的位置数据 初始值是10000
        Led_Flash(100);                                           //===LED闪烁;指示单片机正常运行  
          Moto1=Position_PID(Encoder,Target_position);              //===位置PID控制器
          Xianfu_Pwm();                                             //===PWM限幅
        Set_Pwm(Moto1);                                          //===赋值给PWM寄存器  
    }           
     return 0;    
}