霍尔编码器
编码器代码
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网上找的代码

  1. #include <MsTimer2.h>
  4. const int right_R1=8;    
  5. const int right_R2=12;
  6. const int PWM_R=10;
  7. const int left_L1=7;
  8. const int left_L2=6;
  9. const int PWM_L=9;
  11. const int PinA_left = 5;        //定义检测左电机脉冲的引脚为D5
  12. const int PinA_right = 4;       //定义检测右电机脉冲的引脚为D4
  14. int times=0,newtime=0,d_time=100;   //时间，最新的时间，时间间隔
  15. int valA=0,valB=0,flagA=0,flagB=0;   //变量valA和valB用于计算脉冲数
  17. void setup()
  18. {
  19.   Serial.begin(9600);
  21.   pinMode(right_R1,OUTPUT);     //TB6612的引脚都设置为输出
  22.   pinMode(right_R2,OUTPUT);
  23.   pinMode(PWM_R,OUTPUT);
  24.   pinMode(left_L1,OUTPUT);
  25.   pinMode(left_L2,OUTPUT);
  26.   pinMode(PWM_L,OUTPUT);
  28.   pinMode(PinA_left,INPUT);      //设置检测脉冲的引脚为输入状态
  29.   pinMode(PinA_right,INPUT);
  31.   MsTimer2::set(100, inter); // 100ms 触发一次中断，调用函数inter()
  32.   MsTimer2::start();    //开启中断
  33. }
  35. void loop() 
  36. {
  37.   //两电机都正转
  38.   digitalWrite(right_R1,HIGH);
  39.   digitalWrite(right_R2,LOW);
  40.   digitalWrite(left_L1,HIGH);
  41.   digitalWrite(left_L2,LOW);
  42.   analogWrite(PWM_R,100);    //写入PWM值0~255（速度）
  43.   analogWrite(PWM_L,200);
  45.   if(digitalRead(PinA_left)==HIGH&&flagA==0)     //计算脉冲值
  46.     {
  47.       valA++;
  48.       flagA=1;
  49.     }
  50.     if(digitalRead(PinA_left)==LOW&&flagA==1)
  51.     {
  52.       valA++;
  53.       flagA=0;
  54.     }
  56.     if(digitalRead(PinA_right)==HIGH&&flagB==0)
  57.     {
  58.       valB++;
  59.       flagB=1;
  60.     }
  61.     if(digitalRead(PinA_right)==LOW&&flagB==1)
  62.     {
  63.       valB++;
  64.       flagB=0;
  65.     }
  67. }
  69. //中断函数
  70. void inter()    
  71. {
  72.     sei();    //允许全局中断
  73.     Serial.print("valA = ");     //在串口监视器上打印出脉冲值
  74.     Serial.println(valA);
  75.     Serial.print("valB = ");
  76.     Serial.println(valB);
  77.     valA = valB = 0;         //清0
  78. }

自己写的代码

  1. int GET_COUNTER(int AM1，int BM1)   //返回值是脉冲数，传入的参数应该是和编码器接口的引脚
  2.                                     //传入int即可，不需要数组          
  3.    {
  4.     /*************定义部分**************/
  5.      int valA=0,valB=0;  
  6.      int flagA=0，flagB=0;
  7.      double newtime=0;
  8.      double d_time=1000;            //这个d_time的数值是我瞎设的，单位是ms
  9.      newtime=millis();              //获得从当前程序运行开始的毫秒数    //newtime表示计时的时间
  10.      //问题就是，millis()函数是不是这个函数结束之后就停止了？
  11.      //应该是每次进函数的时候开始计时
  12.      /*************脉冲计数*************/
  13.    while((newtime)<d_time)          //d_time应该表示计数的一段时间
  14.    {
  15.       if(digitalRead(AM1)==HIGH && flagA==0) //A相的上升沿，计数   //这里的AM1应该是编码器的什么引脚
  16.       {
  17.         valA++;
  18.         flagA=1;
  19.         }
  20.       if(digitalRead(AM1)==LOW && flagA==1)  //A相的下降沿，计数
  21.       {
  22.         valA++;
  23.         flagA=0;
  24.         }
  25.       if(digitalRead(BM1)==HIGH && flagB==0)  //B相的上升沿，计数
  26.       {
  27.         valB++;
  28.         flagB=1;
  29.         }
  30.       if(digitalRead(BM1)==LOW && flagB==1)   //B相的下降沿，计数
  31.       {
  32.         valB++;
  33.         flagB=0;
  34.         }
  35.     }                                          
  36.     return(valA+valB);                        //返回AB两相的脉冲数
  37.                                               //这个不是实际速度，是脉冲数，算速度在主函数里面
  38.     }