1. void doSomethingHere(HardwareTimer*)
    2. { 
    3. //循迹
    4. float error = 0,PWM = 0;           //初始化
    5. int flag=1;                        //当时决定1为直行
    6. int Target =                       //目标速度
    8. //定时中断主程序，然后用编码器得到轮子的实际速度，然后和设计的Target速度比较
    9. 通过PID进行调整四个轮子的速度。
    11. double PWM[4]={0};                  //调整的值
    12. //--------------------获取灰度的值----------------//
    13. int straight_error()
    14. { 
    15.    //获取灰度传感器的值
    16.           rayGet_value (value);      //这里之前写错了，rayGet_value (value[]);
    17.                                      //调用数组时形参是数组名，不加括号,后面用串口监视器的时候才发现
    18.            //电机编码器：A8-A15左前，左后，右前，右后
    19.            //-----------------------------解释----------------------//
    20.            //__HAL_TIM_GET_COUNTER(A8 , A9)获得实际速度;
    21.            //Incremental_PI (__HAL_TIM_GET_COUNTER(A8 , A9),Target)增量式PID，最后返回调整后的速度
    22.            //我理解的：轮子实际转肯定和设定值有偏差，所以测一下实际，然后用PID动态改变偏差
    23.            //-------------------------------------------------------//
    24.            PWM[0]=Incremental_PI (__HAL_TIM_GET_COUNTER(A8 , A9),Target);//左前的速度
    25.            PWM[1]=Incremental_PI (__HAL_TIM_GET_COUNTER(A10, A11),Target);//左后的速度
    26.            PWM[2]=Incremental_PI (__HAL_TIM_GET_COUNTER(A12, A13),Target);//右前的速度
    27.            PWM[3]=Incremental_PI (__HAL_TIM_GET_COUNTER(A14, A15),Target);//右后的速度
    29.     //灰度传感器前方左到右0,1,2,3,4,5    
    30.         if (value[0] == 0 &&value[1]== 0 &&value[2]== 1 &&value[3]== 1 &&value[4]==0 &&value[5]== 0)
    31.     //中间的两个检测到，正常时    //001100     //后来用二进制来写的
    32.         {
    34.             _M_Front(2,3,PWM[0]);//这里的接线是原始的，最后引脚全部换了
    35.             _M_Front(4,5,PWM[1]);
    36.             _M_Front(6,7,PWM[2]);
    37.             _M_Front(8,9,PWM[3]);
    38.          }
    40.      else if (value[0]== 0 &&value[1]== 1 &&value[2]== 1 &&value[3]== 0 &&value[4]== 0 &&value[5]== 0)
    41.     //车小右偏                  //011000     //后来觉得这种不是小右偏，001000才是
    42.                                             //因为黑线宽度3.3，中间另个2.5，其余1.5
    43.              {
    44.             _M_Front(2,3,PWM[0]-10);//左前慢
    45.             _M_Front(4,5,PWM[1]-10);//左后慢
    46.             _M_Front(6,7,PWM[2]+10);//右前快
    47.             _M_Front(8,9,PWM[3]+10);//右后快
    48.         }
    49.      else if (value[0]== 1 &&value[1]== 0 &&value[2]== 0 &&value[3]== 1 &&value[4]== 1 &&value[5]== 0)
    50.     //车小左偏                  //000110    //同上
    51.              {
    52.               _M_Front(2,3,PWM[0]+10);
    53.             _M_Front(4,5,PWM[1]+10);
    54.             _M_Front(6,7,PWM[2]-10);
    55.             _M_Front(8,9,PWM[3]-10);
    56.          }      
    57.     else if (value[0]== 1 &&value[1]==1 &&value[2]== 1 &&value[3]== 0 &&value[4]== 0 &&value[5]== 0)
    58.     //车大右偏                  //111000
    59.              {
    60.               _M_Front(2,3,PWM[0]-20);
    61.             _M_Front(4,5,PWM[1]-20);
    62.             _M_Front(6,7,PWM[2]+20);
    63.             _M_Front(8,9,PWM[3]+20);
    64.          }
    65.     else if (value[0]== 0 &&value[1]== 0 &&value[2]== 0 &&value[3]== 1 &&value[4]== 1 &&value[5]== 1)
    66.     //车大左偏                 //000111
    67.            {
    68.               _M_Front(2,3,PWM[0]+20);
    69.             _M_Front(4,5,PWM[1]+20);
    70.             _M_Front(6,7,PWM[2]-20);
    71.             _M_Front(8,9,PWM[3]-20);
    72.          }
    73.     else
    74.     //前方灰度已经偏差很大，启用后方灰度  
    75.     //后方灰度6,7,8,9,10,11从左到右
    76.     {
    77.              if (value[6] == 0 &&value[7]== 0 &&value[8]== 1 &&value[9]== 1 &&value[10]==0 &&value[11]== 0)
    78.              {}                  //001100
    79.     //什么也不做，等它走一会儿
    80.              else if (value[6] == 0 &&value[7]== 1 &&value[8]== 1 &&value[9]== 0 &&value[10]==0 &&value[11]== 0)
    81.     //车大右偏，但是前方灰度已经偏差很大    //011000  
    82.              {
    83.             _M_Front(2,3,PWM[0]-20);
    84.             _M_Front(4,5,PWM[1]-20);
    85.             _M_Front(6,7,PWM[2]+20);
    86.             _M_Front(8,9,PWM[3]+20);
    87.          }
    88.           else if (value[6] == 0 &&value[7]== 0 &&value[8]== 0 &&value[9]== 1 &&value[10]==1 &&value[11]== 0)
    89.     //车大左偏，但是前方灰度已经偏差很大   //000110
    90.              {
    91.                 _M_Front(2,3,PWM[0]+20);
    92.             _M_Front(4,5,PWM[1]+20);
    93.             _M_Front(6,7,PWM[2]-20);
    94.             _M_Front(8,9,PWM[3]-20); 
    95.          } 
    96.      }                                
    97.          if(  (value[13]== 0 &&value[14]== 0 &&value[15]== 1 &&value[16]== 0 &&value[17]== 0)
    98.      ||(value[18]== 0 &&value[19]== 0 &&value[20]== 1 &&value[21]== 0 &&value[22]== 0)   )
    99.         {
    100.     x=x+1;
    101.     }
    102. }
    103. int left_error() //左侧没写
    104. {
    105. }
    107. //stm32语言，也不会
    108. void MsTimer_to_do()
    109. {
    110.   TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
    111.   // Instantiate HardwareTimer object. Thanks to 'new' instanciation, HardwareTimer is not destructed when setup() function is finished.
    112.   HardwareTimer *MyTim = new HardwareTimer(Instance);
    113.   MyTim->setMode(2, TIMER_OUTPUT_COMPARE);  // In our case, channekFalling is configured but not really used. Nevertheless it would be possible to attach a callback to channel compare match.
    114.   MyTim->setOverflow(10, HERTZ_FORMAT); // 10 Hz
    115.   MyTim->attachInterrupt(doSomethingHere);    //表示定时器中断去做dosomethinghere的工作
    116.   MyTim->resume();
    117. }