链接
    只有p调节的讲解代码
    链接
    这个只有位置式PID控制，没有电机具体是怎么转的，而且注意静态变量的使用。
    设置参数时：
    平衡车的工程经验是ki=kp/200；
    代码参考：encoder实际值
    int Position_PID (int Encoder,int Target)
    {static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
    Bias=Encoder-Target;
    //计算偏差
    Integral_bias+=Bias;
    //求出偏差的积分Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias);
    //位置式PID控制器
    Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差
    return Pwm; //增量输出}