我的PI控制速度代码

int Incremental_PI (int Encoder,int Target)  //增量式PI算法控制速度闭环
{                                            //Encoder是编码器经过限幅后的速度，Target是目标速度
   float Kp=20,Ki=30;                       //参数不知道
     static int Bias,Pwm,Last_bias;          //需要static，而且默认初始值为0    
     Bias=Encoder-Target;                   //求出速度偏差，由测量值减去目标值。
     Pwm+=Kp*(Bias-Last_bias)+Ki*Bias;      //使用增量 PI 控制器求出电机 PWM。
     Last_bias=Bias;                       //保存上一次偏差 
     return Pwm;                           //增量输出
}

这是没用数组的