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每个编码器都会有AB两相脉冲正交输出（即相位差90度）。
在输出方式上分为电压输出和集电极开路输出两种输出方式。其中集电极开路输出在采集脉冲是需要加一个上拉电阻。同时有的编码器还有一个Z相信号，即编码器机械零位信号，每当编码器转到机械零位，Z相输出一个脉冲，可用于矫正脉冲长时间的积分误差。
判断轮子的正反转：
AB相正交输出还有一个重要的作用就是区分轮子的正反转，通过正交解码可以判断出电机在正转还是反转。
当主轴以顺时针方向旋转时，按下图输出脉冲，A通道信号位于B通道之前；
当主轴逆时针旋转时，A通道信号则位于B通道之后。
从而由此判断主轴是正转还是反转。
判断轮子的转速：
一般我们只需检测AB相的上升沿或者下降沿就可以判断转速。
但是编码器还有一个4倍频技术，原理就是读取每一个上升沿和下降沿**，这样轮子转一圈检测到的信号量就是原来的4倍，这样可以提高读取精度，提升控制精细程度。
图形示例：
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