os_cpu_a.asm

    (1)在51单片机中有一个code关键字，作用是让常量被分配在ROM上而不是在RAM上从而节省内存。
    (2)在STM32上没有code关键字，那怎么实现常量被分配在ROM上而不是RAM上这个功能？用const关键字
    (3)OS_SchedNew函数的作用就是通过查表和运算得到当前OSPrioHighRdy

    (4)所谓任务切换，就是从原来的任务中离开，转去执行新的任务。任务切换的核心是：保存上下文(要离开的状态保存)、恢复要去执行的任务的上下文、然后跳转到新任务中执行即可。
    (5)我们并不能直接跳转到新任务执行，因此CM3引入了一个PendSV的机制来实现任务跳转。
    (6)任务跳转面临的难题，以及PendSV如何解决，参考《Cortex-M3权威指南》第7章异常的最后一节，SVC和PendSV。

    PendSV讲解
    (1)ARM中有2个栈指针（R13），分别叫MSP（main stack pointer主栈指针）和PSP（process stack pointer进程栈指针），设计思路就是OS内核使用MSP，进程（uCOS2中叫任务）使用PSP。也就是说，OS内核和进程使用的栈不同，而且栈指针也都是独立的。这样设计的好处是：OS内核和进程运行切换时SP不用保存，安全。
    (2)如何知道当前使用的是PSP还是MSP？其实在CM3设计时就考虑到了，LR寄存器的bit2指示了当前使用的是PSP还是MSP（1表示PSP，0表示MSP）。

    https://blog.csdn.net/qq_15391889/article/details/90347036
    pendsv
    https://blog.csdn.net/xiaohua0877/article/details/89290172