创建多任务只需要按照创建单任务的套路依葫芦画瓢即可，接下来我们创建两个任务，
    任务 1 让一个 LED 灯闪烁，任务 2 让另外一个 LED 闪烁，两个 LED 闪烁的频率不一样。
    注意：两个任务的优先级不一样。使用还是比较简单的。

    1. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*//* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    2. #include "stm32f10x.h"
    3. /* FreeRTOS头文件 */
    4. #include "FreeRTOS.h"
    5. #include "task.h"
    6. /* 开发板硬件bsp头文件 */
    7. #include "bsp_usart.h"
    8. #include "bsp_led.h"
    10. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
    11. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
    12. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
    14. /* 
    15.  * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
    16.  * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
    17.  * 这个句柄可以为NULL。
    18.  */
    19.  /* 创建任务句柄 */
    20. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
    21. /* LED任务句柄 */
    22. static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;    
    23. /* LED2任务句柄 */
    24. static TaskHandle_t LED2_Task_Handle = NULL;
    28. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
    29. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
    30. static void BSP_Init(void);
    31. static void LED_Task(void* parameter);
    32. static void AppTaskCreate(void);
    33. static void LED2_Task(void* parameter);
    35. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
    37. /**
    38.   * 函数功能: 主函数.
    39.   * 输入参数: 无
    40.   * 返 回 值: 无
    41.   * 说    明: 无
    42.   */
    43. int main(void)
    44. {
    45.     BaseType_t xReturn = pdPASS;
    46.     BSP_Init();
    48.      /* 创建AppTaskCreate任务 */
    49.     xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,              /* 任务入口函数 */
    50.                         (const char*    )"AppTaskCreate",            /* 任务名字 */
    51.                         (uint16_t       )512,                          /* 任务栈大小 */
    52.                         (void*          )NULL,                        /* 任务入口函数参数 */
    53.                         (UBaseType_t    )1,                         /* 任务的优先级 */
    54.                         (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);    /* 任务控制块指针 */
    56.   /* 启动任务调度 */           
    57.   if(pdPASS == xReturn)
    58.     vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
    59.   else
    60.     return -1;  
    62. }
    64. /***********************************************************************
    65.   * @ 函数名  ： AppTaskCreate
    66.   * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
    67.   * @ 参数    ： 无  
    68.   * @ 返回值  ： 无
    69.   **********************************************************************/
    70. static void AppTaskCreate(void)
    71. {
    72.     BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
    74.     taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    76.     /* 创建LED_Task任务 */
    77.     xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task,         /* 任务入口函数 */
    78.                         (const char*    )"LED_Task",        /* 任务名字 */
    79.                         (uint16_t       )512,                  /* 任务栈大小 */
    80.                         (void*          )NULL,                /* 任务入口函数参数 */
    81.                         (UBaseType_t    )2,                    /* 任务的优先级 */
    82.                         (TaskHandle_t*  )&LED_Task_Handle);    /* 任务控制块指针 */
    83.     if(pdPASS == xReturn)
    84.         printf("创建LED1_Task任务成功!\r\n");
    86.     /* 创建LED_Task任务 */
    87.   xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED2_Task, /* 任务入口函数 */
    88.                         (const char*    )"LED2_Task",/* 任务名字 */
    89.                         (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
    90.                         (void*          )NULL,    /* 任务入口函数参数 */
    91.                         (UBaseType_t    )3,        /* 任务的优先级 */
    92.                         (TaskHandle_t*  )&LED2_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
    93.   if(pdPASS == xReturn)
    94.     printf("创建LED2_Task任务成功!\r\n");
    96.     vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
    98.     taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
    99. }
    102. /**********************************************************************
    103.   * @ 函数名  ： LED_Task
    104.   * @ 功能说明： LED_Task任务主体
    105.   * @ 参数    ：   
    106.   * @ 返回值  ： 无
    107.   ********************************************************************/
    108. static void LED_Task(void* parameter)
    109. {    
    110.     while (1)
    111.     {
    112.         LED1_ON;
    113.         vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
    114.         printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
    116.         LED1_OFF;     
    117.         vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */                 
    118.         printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    119.     }
    120. }
    122. /**********************************************************************
    123.   * @ 函数名  ： LED_Task
    124.   * @ 功能说明： LED_Task任务主体
    125.   * @ 参数    ：   
    126.   * @ 返回值  ： 无
    127.   ********************************************************************/
    128. static void LED2_Task(void* parameter)
    129. {    
    130.     while (1)
    131.     {
    132.         LED2_ON;
    133.         vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
    134.         printf("LED2_Task Running,LED2_ON\r\n");
    136.         LED2_OFF;     
    137.         vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */                 
    138.         printf("LED2_Task Running,LED2_OFF\r\n");
    139.     }
    140. }
    142. /***********************************************************************
    143.   * @ 函数名  ： BSP_Init
    144.   * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
    145.   * @ 参数    ：   
    146.   * @ 返回值  ： 无
    147.   *********************************************************************/
    148. static void BSP_Init(void)
    149. {
    150.     /*
    151.      * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
    152.      * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
    153.      * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
    154.      */
    155.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
    157.     /* LED初始化 */
    158.     LED_GPIO_Init();
    160.     LED1_ON;
    162.     /* 串口初始化 */
    163.     USART_Config();
    164. }