2. 裸机系统与多任务系统

2.1 裸机系统

2.1.1 轮询系统

轮询系统即是在裸机编程的时候，先初始化好相关的硬件，然后让主程序在一个死循环里面不断循环，顺序地做各种事情。
任务少的时候比较好，但是增加了按键，可能会导致不及时。

int main(void)
{
    /* 硬件相关初始化 */
     HardWareInit();
     /* 无限循环 */
     for (;;) {
     /* 处理事情 1 */
     DoSomething1();
     /* 处理事情 2 */
     DoSomething2();
     /* 处理事情 3 */
     DoSomething3();
    }
}

2.1.2 前后台系统

相比轮询系统，前后台系统是在轮询系统的基础上加入了中断。外部事件的响应在中断里面完成，事件的处理还是回到轮询系统中完成，中断在这里我们称为前台， main 函数里面的无限循环我们称为后台，

int flag1 = 0;
int flag2 = 0;
int flag3 = 0;
int main(void)
{
    /* 硬件相关初始化 */
     HardWareInit();
     /* 无限循环 */
     for (;;) {
     /* 处理事情 1 */
     DoSomething1();
     /* 处理事情 2 */
     DoSomething2();
     /* 处理事情 3 */
     DoSomething3();
    }
}
void ISR1(void)
{
    /* 置位标志位 */
    flag1 = 1;
    /* 如果事件处理时间很短，则在中断里面处理
     如果事件处理时间比较长，在回到前台处理 */
    DoSomething1();
}
void ISR2(void)
{
    /* 置位标志位 */
    flag2 = 1;
    /* 如果事件处理时间很短，则在中断里面处理
     如果事件处理时间比较长，在回到前台处理 */
    DoSomething2();
}
void ISR3(void)
{
    /* 置位标志位 */
    flag3 = 1;
    /* 如果事件处理时间很短，则在中断里面处理
     如果事件处理时间比较长，在回到前台处理 */
    DoSomething2();
}

加入中断提高了系统的相应能力。比如有按键来可以技术去处理按键。

2.2 多任务系统

相比前后台系统，多任务系统的事件响应也是在中断中完成的，但是事件的处理是在任务中完成的。在多任务系统中， 任务跟中断一样，也具有优先级，优先级高的任务会被优先执行。当一个紧急的事件在中断被标记之后，如果事件对应的任务的优先级足够高，就会立马得到响应。相比前后台系统，多任务系统的实时性又被提高了。

int flag1 = 0;
int flag2 = 0;
int flag3 = 0;
int main(void)
{
    /* 硬件相关初始化 */
    HardWareInit();
    /* OS 初始化 */
    RTOSInit();
    /* OS 启动，开始多任务调度，不再返回 */
    RTOSStart();
}
void ISR1(void)
{
    /* 置位标志位 */
    flag1 = 1;
}
void ISR2(void)
{
    /* 置位标志位 */
    flag2 = 1;
}
void ISR3(void)
{
    /* 置位标志位 */
    flag3 = 1;
}
void DoSomething1(void)
{
     /* 无限循环，不能返回 */
    for (;;) {
    /* 任务实体 */
        if (flag1) {
        }
    }
}
void DoSomething2(void)
{
     /* 无限循环，不能返回 */
    for (;;) {
    /* 任务实体 */
        if (flag2) {
        }
    }
}
void DoSomething3(void)
{
     /* 无限循环，不能返回 */
    for (;;) {
    /* 任务实体 */
        if (flag2) {
        }
    }
}

相比前后台系统中后台顺序执行的程序主体，在多任务系统中，根据程序的功能，我们把这个程序主体分割成一个个独立的，无限循环且不能返回的小程序，这个小程序我们称之为任务。每个任务都是独立的，互不干扰的，且具备自身的优先级，它由操作系统调度管理。
加入操作系统后，我们在编程的时候不需要精心地去设计程序的执行流，不用担心每个功能模块之间是否存在干扰。加入了操作系统，我们的编程反而变得简单了。整个系统随之带来的额外开销就是操作系统占据的那一丁点的 FLASH 和 RAM。
无论是裸机系统中的轮询系统、前后台系统和多任务系统，我们不能一锤子的敲定孰优孰劣，它们是不同时代的产物，在各自的领域都还有相当大的应用价值，只有合适才是最好。