前视

采埃孚（ZF）的前视三目摄像头（S-Cam4）产品
Camera - 图1
Camera - 图2
3个前视相机通过硬线接口连接在电路板上，通过ISP算法得出人类可感知的图像，再通过MOBILEYE EYE Q4芯片对图像进行处理，得出感知系统的计算结果，输出给下游算法模块。

HFOV 28°的窄视角相机，能够识别到前方260m的车辆，主要用于Highway场景的远处车辆识别；
HFOV 52°相机一般是主相机，需要感知的前向目标大都需要这个相机来检测；
HFOV 150°相机叫做广角相机，主要用于路口场景横向目标检测；

环视摄像头,

内参矩阵K
opencv1里的说内参数是4个其为fx、fy、u0、v0
相机坐标系 Camera - 图3 到像素坐标系 Camera - 图4
Camera - 图5

旋转矩阵R
平移矩阵T
从相机坐标系转变为世界坐标系的R跟T
Camera - 图6

张正友相机标定法

摄像头的成本确实非常非常低。一般也就20-30美金左右，当然双目摄像头成本会贵一些。