标定板

棋盘格？圆点？怎么选？

棋盘格：角点检测不准，投影中心不变
圆点、圆点：圆心检测更准，投影中心变化（像平面上椭圆的中心 不是 空间圆中心 在像平面上 的真正投影中心）

标定板生成器：

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※※※注意：
打印时选实际大小
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calib.io_checker_297x210_8x11_20.pdf

MATLAB相机标定

使用相机标定工具箱

image.png

保定结果：

（与分辨率有关）

1920*1080

2022.4.3
image.png

  1. IntrinsicMatrix对应内参矩阵K，注意这个和OpenCV中是转置的关系

image.png
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相机标定 - 图8
fx、fy 分别为相机在x、y轴方向上的归一化焦距，单位为像素

  1. RadialDistortion对应k1和k2，k3设置为0了。 TangentialDistortion对应p1，p2。

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  1. focal_length为归一化焦距

更新：查阅资料，ar0330摄像头，像元尺寸2.2um，猜测镜头焦距为1731x2.2=3808.2≈3.8mm
573x2.2x3=3782≈3.8mm

640*480

2022.4.5
linux 下使用uvc摄像头：

  1. #安装工具guvcview
  2. sudo apt-get install guvcview
  3. #测试摄像头
  4. guvcview

切换相机：
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参考：https://www.ncnynl.com/archives/201706/1772.html

标定结果：
640*480
image.png

ros camera calibration

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py —size 11x8 —square 0.03 image:=/camera/rgb/image_raw
image.png
image.png

  1. image_width: 640
  2. image_height: 480
  3. camera_name: camera
  4. camera_matrix:
  5. rows: 3
  6. cols: 3
  7. data: [586.171731556595, 0, 314.1853132445282, 0, 585.7927144850194, 244.0344657003398, 0, 0, 1]
  8. distortion_model: plumb_bob
  9. distortion_coefficients:
  10. rows: 1
  11. cols: 5
  12. data: [0.1314619057508487, -0.2103208495545407, 0.007231237420599094, -0.003697100257043961, 0]
  13. rectification_matrix:
  14. rows: 3
  15. cols: 3
  16. data: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
  17. projection_matrix:
  18. rows: 3
  19. cols: 4
  20.   data: [599.139404296875, 0, 311.5620494863833, 0, 0, 598.1536254882812, 246.2798549582985, 0, 0, 0, 1, 0]