双USB相机

安装库

安装usb_cam

  1. git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

编译库

ROS路径添加到bashrc

安装image_view

  1. sudo apt-get install ros-melodic-image-view

安装v4l-utils，用于查看相机参数

  1. sudo apt install v4l-utils

使用相机

查看串口名称

  1. ls /dev/video*

查看设备与设备名称

  1. lsusb
  1. Bus 001 Device 010: ID 1e4e:0109 Cubeternet

使用usb_cam打开

  1. roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

查看摄像头参数

  1. v4l2-ctl -d  /dev/video0 --all
  2. v4l2-ctl -d  /dev/video2 --all --list-formats-ext

双相机

修改usb_cam的launch文件，复制一份，使用不同的串口名称和rostopic

参数调整：exposure调节相机曝光，一般调节范围是1~1000

Tips

deprecated pixel format used, make sure you did set range correctly

出现警告，原因：https://github.com/HypoX64/DeepMosaics/issues/50。从 yuv420p 源转换为 JPEG 时会出现警告，这使得 ffmpeg 选择 yuvj420p 作为输出格式。

VIDIOC_STREAMON error 28, No space left on device

出现ERROR，原因：https://blog.csdn.net/zhangwu1241/article/details/52983271。两个相机不能接在同一个USB口上。

如果必须要接多个相机，需要调整USB的带宽。Linux的机制会让第一个使用这个usb的设备把usb总线的带宽全部占满。所以每次都要强行的进入内核，把内核里面那个驱动给去掉，然后重新分配一个固定的带宽128。

  1. sudo rmmod uvcvideo 
  2. sudo modprobe uvcvideo quirks=128

标定相机

size的值表示标定板图案内部点的个数，不是区块的个数

标定时尽量保持光线充足，同时防止标定板形变或反光

  1. rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/usb_cam_1/image_raw camera:=/usb_cam_1