SLAM疑问记录 SLAM疑问记录 bundle adjustment（BA）是什么 最小化观察与预测的图像重投影误差，表示为非线性最小二乘问题。 关键帧 选取条件：时间、空间、跟踪质量（共视特征点） 先验、似然、后验到底是什么意思？ 先验是没有得到观测值时的概率分布，似然是观测的概率分布，后验是在得到观测值后对先验校正后的概率分布
