使用Clion调试ORB-SLAM2

修改方式

使用Clion打开文件夹，自动生成调试文件

CMakeList中除mono_tum的可执行文件均注释掉，调试优化程度由-O3改为-O1

更改mono_tum.cc文件中的argv部分代码，在文件中添加路径

#define Path_To_Vocabulary "../../Vocabulary/ORBvoc.txt"
#define Path_To_Settings "TUM1.yaml"
#define Path_To_Sequence "/home/zavier/robot/Slam/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz"

使用Clion调试

编译整个项目（可忽略，因为调试会自动编译）

设置断点，进行调试

输出文件目录会变到Example/Monocular下

使用Clion调试的运行速度会比较慢

使用命令行测试

使用命令行测试运行速度较快，不知道为什么。

删除build文件夹，重新编译

在/Example/Monocular目录下加打开命令行，运行可执行代码

./build.sh
cd /Example/Monocular
./mono_tum

每次Clion调试之后需要重新build，否则也会卡，不知道为什么。

编译之后有概率第一次初始化过快，跟踪有误

命令行数据写入txt

script -f output.txt