VINS-Fusion实验记录

1 准备工作

• 小觅相机mynteye-s，下载sdk
• 使用VINS-Fusion的移植版（需要glog和ceres）

2 相机和IMU标定

• 使用kalibr标定相机的内外参
• IMU标定（没做，直接用了网上的参数）
• 相机和IMU联合标定

3 测试结果

基本能够稳定完成SLAM，初始轨迹部分存在一些漂移。