状态估计算法记录

• KF

  • 递归线性高斯系统最优估计
  • 计算状态后验概率分布
  • 滤波器思想：利用估计

• EKF

  • 线性化近似
  • 迭代EKF，重复计算工作点
  • UKF无迹卡尔曼，找sigma point非线性变换后高斯近似

• PF 粒子滤波（蒙特卡洛）

  • 去掉高斯，采样点描述输出函数的分布
  • 采样粒子数随分布是指数增长，只限低维

• 非线性优化

  • 丢弃滤波器思想，利用估计
  • 所有状态看成变量，运动观测方程为约束，构造误差函数，最小化误差的二次型。
  • 局部线性化求梯度
  • 图优化