视觉Slam存在的问题

  • 单目问题（深度信息未知）

    • 需要初始化
    • 结构问题，必须一定才能构成三角
    • 尺度漂移，地图越跑越小

  • 双面、RGDB

    • 相机运动太快，模糊（全局快门，动起来不会模糊），
    • 视野不够（广角相机，多相机）
    • 计算量大
    • 遮挡
    • 特性缺失、动态光源、人物干扰（直接法）