语义Slam记录

• 建好地图中的物体基于当前估计姿态被投影到观测中，作为一个观测的预测，以此辅助摄像头姿态的估计。

• 语义信息融合

  • 用于特征点选取
  • 同3D点重投影后，保持语义一致。量化重投影误差，加入到BA中。
  • 从语义中推断出动态区域。一群关联特征点偏移代表动态物体，同时用标签判断物体是否具有运动能力。
  • 语义提供物体级别描述，具有季节光线不变性。可用已有的3D语义地图定位。

• 面临的挑战

  • 在嵌入式设备中计算性能不够

    • 设计并行视觉芯片，焦平面传感器处理器（FPSP）芯片
    • 神经形态视觉芯片和FPGA

  • 知识库和数据库

    • 开发基于数据驱动的学习系统
    • 数据标签建立
    • 数据映射方式，百科式
    • 云端数据库
    • 多机协同
  • 噪声和遮挡问题