轨迹对齐

https://zhuanlan.zhihu.com/p/88223106

安装evo

Github地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo

例程

  1. cd ./Software/evo/test/data
  1. evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
  1. evo_traj tum freiburg1_xyz-rgbdslam.txt --ref=freiburg1_xyz-groundtruth.txt -p --plot_mode=xz

测试

  1. evo_traj tum traj_active_4_14_2.txt traj_fixed_4_14_2.txt --ref=traj_laser_4_14_2.txt -p --plot_mode=xz --save_plot ./figure/traj_4_14_2
  3. evo_traj tum traj_active_4_14_2.txt traj_fixed_4_14_2.txt --ref=traj_laser_4_14_2.txt -p --plot_mode=xz --correct_scale --align --save_plot ./figure/traj_c_4_14_2
  1. evo_ape tum traj_laser_4_14_2.txt traj_active_4_14_2.txt -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align --save_results ape_result_active_4_14_2.zip --save_plot ./figure/act_ape_4_14_2
  3. evo_ape tum traj_laser_4_14_2.txt traj_fixed_4_14_2.txt -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align --save_results ape_result_fixed_4_14_2.zip --save_plot ./figure/fix_ape_4_14_2
  1. evo_res ape_result_*.zip -p --save_table ape_result_table_4_14_2.csv --save_plot ./figure/ape_res_4_14_2
  1. evo_rpe tum traj_laser_4_14_2.txt traj_active_4_14_2.txt -r angle_deg -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align --save_results rpe_result_active_4_14_2.zip --save_plot ./figure/act_rpe_4_14_2
  3. evo_rpe tum traj_laser_4_14_2.txt traj_fixed_4_14_2.txt -r angle_deg -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align --save_results rpe_result_fixed_4_14_2.zip --save_plot ./figure/fix_rpe_4_14_2
  1. evo_res rpe_result_*.zip -p --save_table rpe_result_table_4_14_2.csv
  1. evo_ape tum traj_laser_4_14_2.txt traj_active_4_14_2.txt -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align
  3. evo_ape tum traj_laser_4_14_2.txt traj_fixed_4_14_2.txt -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align

设置

  1. evo_config set plot_seaborn_style white
  2. evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 1.0
  3. evo_config set plot_export_format png
  4. evo_config set plot_reference_alpha 0.5
  5. evo_config set plot_trajectory_alpha 1.0