视觉SLAM阅读记录

1 结构

• 视觉里程计
• 后端优化
• 回环检测

2 基础知识

• 运动观测模型
• 相机模型
• 坐标系、李群李代数
• 非线性优化：最大后验 -> 最大似然 -> 最小二乘

3 视觉里程计

• 特征点法（特征点+描述子）

  • 2D-2D：对极几何，八个以上的点对，存在着初始化、纯旋转和尺度的问题
  • 3D-2D：DLT（直接线性变换）、P3P、BA（非线性优化），3个以上的点对
  • 3D-3D：ICP
• 光流法、直接法

4 后端优化

• EKF，仅使用相邻两帧
• 图优化，利用运动观测模型，优化所有位姿与路标点，利用稀疏性加速，（里程计结果作为非线性优化初值？）
• 位姿图优化，利用里程计的位姿作为图的边，仅优化位姿

5 回环检测

• 字典生成：层次k-means聚类，可以考虑用TF-IDF设置词频
• 相似度计算（词袋模型）