编码器测数方法

（适合低速）

（适合高速）

（雨露均沾）

另：

• T0是自行设定的时间。
• M0是在设定时间内的脉冲数。
• C是单圈总脉冲数。(直流电机轴旋转一圈在霍尔传感器每个引脚有 13个脉冲信号输出。)

这里的磁环是固定在直流电机转轴上的，与减速电机的输出轴是不一样的。减速电机的输出轴是经过减速齿轮变换后的，之前有介绍到该电机的减速比为：1:30， 所以， 如果减速电机输出轴旋转一圈，实际上可以检测到的编码器每相脉冲数量为：13*30=390 个。 再通过单片机的编码器接口4 倍频就是 1560个脉冲信号， 这在我们计算实际位移和速度非常有用。

算出来的n是直流电机的转速，正常来说可以使用了，但我使用的是减速电机。要想得到真正输出轴的转速，还需要除减速比。