舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。注意：舵机角度与占空比无关。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
    举例PWM配置（199+1）x（7199+1）
    0.5ms————–0度；~TIM_SetCompare对应 5
    1.0ms————45度；~TIM_SetCompare对应 10
    1.5ms————90度；~TIM_SetCompare对应 15
    2.0ms———–135度；~TIM_SetCompare对应 20
    2.5ms———–180度；~TIM_SetCompare对应 25