或者是UAV（Unmanned Aerial Vehicle ）无人机规划
    机器人运动规划的基本任务是：从开始位置到目标位置
    难点：躲避障碍物（全局约束）和满足自身运动性能（微分约束）
    抽样规划是解决全局约束问题的重要方法
    抽样规划算法分为综合查询方法和单一查询方法
    综合查询方法—————-概率路线图算法(PRM)
    单一查询方法—————-快速扩展随机数算法（RRT）
    RRT算法和PRM算法类似，都是通过抽样来来在已知的地图上建立无向图，进而通过搜索方法寻找最优的路径
    PRM一开始就通过抽样在地图上构建出完整的无向图，再进行图搜索：
    而RRT算法是从某个点出发一边搜索，一边抽样并建图。
    RRT算法是概率完备的：只要路径存在，且规划的时间足够长，一定能够找到一条路径解。
    https://zhuanlan.zhihu.com/p/66047152