从这一步开始，使用的软件是“Cygwin64”，而不是“git bash”

一、配置飞控类型

  1. // 查看所有支持的飞控类型
  2. ./waf list_boards
  4. // 将编译目标设置为fmuv3版飞控，对应Pixhawk2.4.x硬件
  5. ./waf configure --board fmuv3
  7. // 对于Pixhawk2.4.x版本飞控，由于出厂刷的BootLoader版本不同，可能编译目标为fmuv2，也可能是fmuv3，如果你不确定是哪个，就编译出两个版本的固件，哪个能烧写进去哪个就是对的(错误的固件是烧不进去的，也不会损坏飞控，请放心尝试)
  8. // 如果你的飞控是Pixhawk4，就将这里的fmuv3改为Pixhawk4，但是注意，Pixhawk4这类硬件请用多旋翼4.0.0、无人车4.0.0和固定翼4.0.0以上版本的源代码进行编译，低于这些版本编译时会报错
  9. // 以此类推

这一步会在“ardupilot”文件夹下生成“build”文件夹，里面放着与你指定的飞控硬件相匹配的库文件和一些其他文件

二、编译飞控固件

// 如果是编译多旋翼固件，运行下面的命令
./waf copter

// 如果是编译常规固定翼固件或者垂直起降固定翼固件（二者使用的是同一个固件），运行下面的命令
./waf plane

// 如果是编译直升机固件，运行下面的命令
./waf heli

// 如果是编译无人车固件，运行下面的命令
./waf rover

// 如果是编译潜水艇固件，运行下面的命令
./waf sub

// 如果是编译外设固件（如CAN总线版本的GPS），运行下面的命令
./waf AP_Periph

// 如果你上次编译好好的，突然就编译报错了，尝试如下命令，删除之前的编译缓存，这样下次编译时会从头编译
// 这个命令等效于手动删除“ardupilot/build”文件夹
./waf distclean

// 列出waf的所有命令及其使用方法
./waf -h

三、烧写飞控固件

1、安装最新版地面站MissionPlanner：

官方下载链接
~A56$N076NT0(F$HX}C76ZN.png

2、使用MissionPlanner烧写飞控固件

先将飞控板连上电脑，这里先不要在MP上点“连接”
初始设置-安装固件
出现进度条直接取消，选择加载自定义固件
自行编译的固件位置： bulid/fmuv4/bin/arducopter.apj
按照提示走就完事