脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用
    微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。简单一点，就是对脉冲宽
    度的控制。
    STM32 的定时器除了 TIM6 和 7。其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出。其中高级定
    时器 TIM1 和 TIM8 可以同时产生多达 7 路的 PWM 输出。而通用定时器也能同时产生多达 4
    路的 PWM 输出，这样，STM32 最多可以同时产生 30 路 PWM 输出！

    公式为：溢出时间Tout=(arr+1)(psc+1)/Tclk
    Tclk为通用定时器的时钟，如果APB1没有分频，则就为系统时钟，72MHZ
    如：TIM3_PWM_Init(899,0);
    //PWM时钟频率=72000000/(899+1) = 80KHZ

    2. __IO u16 CCR1_Val=40;//72000000/36/40=50KHZ
    3. __IO u16 CCR2_Val=20000;//72000000/36/20000=100HZ
    4. float zhankong1=0.5;
    5. float zhankong2=0.5;
    6. u16 capture=0;
    7. u8 pa6_state=0,pa7_state;
    9. //比较输出PWM配置
    10. void TIM3_PWM_Init2(void)
    11. {
    12.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    13.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    14.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    15.     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    17.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    18.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    19.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    20.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    21.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    22.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//IO口配置
    24.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    26.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    27.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
    28.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    29.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//TIM3中断配置
    31.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 39999;
    32.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 35;
    33.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    34.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    35.     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);//定时器基本配置
    37.     /* Output Compare Toggle Mode configuration: Channel1 */
    38.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Toggle;
    39.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    40.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
    41.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
    42.     TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);//通道1设置为输出比较模式
    44.     TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Disable);
    46.     /* Output Compare Toggle Mode configuration: Channel2 */
    47.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    48.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val;
    50.     TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);//通道2也设置为输出比较模式
    52.     TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Disable);//使能预装载
    54.     /* TIM enable counter */
    55.     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//定时器3使能
    57.     /* TIM IT enable */
    58.     TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2, ENABLE);//通道1、通道2中断使能    
    59. }
    61. void TIM3_IRQHandler(void)
    62. {
    63.   /* TIM3_CH1 toggling with frequency = 50KHz */
    64.   if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)
    65.   {
    66.     TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1 );
    67.     capture = TIM_GetCapture1(TIM3);
    68.       if(pa6_state==0)
    69.       {
    70.           TIM_SetCompare1(TIM3, capture + (u16)CCR1_Val *zhankong1 );
    71.           pa6_state=1;
    72.       }
    73.       else
    74.       {
    75.           TIM_SetCompare1(TIM3, capture + (u16)CCR1_Val *(1-zhankong1) );
    76.           pa6_state=0;
    77.       }
    78.   }
    80.   /* TIM3_CH2 toggling with frequency = 100 Hz */
    81.   if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC2) != RESET)
    82.   {
    83.     TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC2);
    84.     capture = TIM_GetCapture2(TIM3);
    85.        if(pa7_state==0)
    86.       {
    87.           TIM_SetCompare2(TIM3, capture + (u16)CCR2_Val *zhankong2 );
    88.           pa7_state=1;
    89.       }
    90.       else
    91.       {
    92.           TIM_SetCompare2(TIM3, capture + (u16)CCR2_Val *(1-zhankong2) );
    93.           pa7_state=0;
    94.       }
    95.   }
    96. }
    1.     首先配置IO口，这个就是TIM3的通道1、通道2对应的IO口，分别是PA6和PA7
    3.     接下来我们设置了定时器3的中断以及定时器的一些基本配置，比如预分频值、重加载值等，我们这里设置预分频值为35（实际会+1为36），重装载值为39999（实际会+1为40000）
    5.     然后配置通道1和通道2，配置为输出比较模式，使能输出，设置比较值为CCR1_Val，设置有效电平为低电平，同样通道2也是如此的配置
    7.     最后我们使能预装载，使能定时器，使能中断
    9.     接下来就到了输出比较模式的核心----中断服务函数了，中断服务函数中的处理是十分关键的，当有中断触发（CNT寄存器的值累加到了某个通道的比较值时），就会触发中断，根据中断的标志来判断是哪个通道触发了中断，紧接着它会查看当前CNT寄存器的值（使用TIM_GetCapturex函数），然后它判断现在是高电平还是低电平（这个是由有效电平控制，并有state标志位来判断），由此来设置新的比较值（使用TIM_SetComparex函数），这样就可以连续的生成固定频率固定占空比的PWM。
    11.     有几个需要注意的点：因为CNT的值是从0计数到ARR寄存器值的，而我们每次会设置CCRx_Val这个值，所以说ARR寄存器的值最好是你每个通道CCRx_Val的公倍数，否则在每次重加载的时候波形会发生混乱。我们可以通过改变CCRx_Val来改变PWM的频率，通过改变zhankongx来改变PWM的占空比，这两个值是随时都可以修改的。
    13. 总结：<br />       使用输出比较的方法可以在使用1个定时器的情况下有效的生成两路不同频率及占空比的PWM，它对比PWM输出模式的缺点肯定就是它会有中断的处理，如果生成的PWM频率较高时它会频繁的进入比较中断，这可能会给单片机带来较大的负担，但是在输出较低频率的PWM时，这种方法还是很好用的。