Author: Haoyang Fan 1,† , Fan Zhu 2,† , Changchun Liu, Liangliang Zhang, Li Zhuang,Dong Li, Weicheng Zhu, Jiangtao Hu, Hongye Li, Qi Kong 3,∗
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Abstract/摘要

Instruction/介绍

【自动驾驶】运动规划丨论文分享丨Baidu Apollo EM Motion Planner
模型相关
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1、对于给定路径的平滑函数：
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平滑度代价函数中，f’(s)表示车道与ego car的航向差，f’’(s)与路径曲率有关，f’’’(s)与ego car曲率的导数有关。