SWD调试接口

开发板A型配备一个SWD调试接口，用于单片机程序的下载和调试。SWD调试接口位于主控板的右侧下方。SWCLK和SWDIO在开发板中串联了100Ω的电阻，起到保护单片机的作用。
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USART接口

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蓝牙模块串口

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USB接口

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SD卡接口

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陀螺仪及辅助电路

开发板A型集成一个IMU模块，其IMU由MPU6500陀螺仪和IST8310地磁传感器组成。为了解决陀螺仪温飘的问题，开发板在MPU6500四周增加10颗加热电阻，用户可以通过PB5加热电阻控制管脚和MPU6500内部的温度传感器做恒温处理，加热温度一般控制在比电路板正常工作温度高15~20℃为宜。10个加热电阻工作电压为24V，该电阻可以在1S内将IMU模块的温度从25℃加热到50℃。板载IST8310的地址为：0x0E。为减少电源噪声对IMU模块的影响，板载IMU模块采用独立的LDO供电。

加热电路

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独立LDO

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开关量传感器接口

为满足用户需要接高压信号（大于5V）开关量传感器的需求，本开发板集成了四路带光耦隔离的接口，其中有两路是高电平有效，另外两路是低电平有效，用户可以根据选用的传感器自行安装。另外也可以根据原理图修改0ohm电阻自行配置高低电平。其原理图如下所示。每一路传感器接口型号为XH2.54插座，每个接口最大可提供2A电流。
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PWM接口

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