第11课 麦克纳姆轮移动底盘

掌控机甲狄仁杰是一款使用掌控板及盘古斧所制作的麦克纳姆轮机甲战车，由麦克纳姆轮车架及水弹发射器所组成。另外可自行DIY在其身上加入图像识别模块或其他传感器模块，可实现跟随、自动瞄准、循迹等功能。

麦克纳姆轮
什么是麦克纳姆轮？
在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用全向轮（Omni Wheel）或麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。

全向轮[Omni Wheel] 麦克纳姆轮[Mecanum Wheel]
在麦克纳姆轮上，每个滚子具有三个自由度，一个是绕轮子轴心转动，第二个是绕滚子轴心转动，第三个是绕轮子和地面的接触点转动。
这些位于机轮周边的成角度的滚子，能够把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。
麦克纳姆轮可以完成横移、斜方向移动等普通小车无法完成的高难度动作，轮子的转动方向与小车的运动方向关系如下图：

掌控机甲—狄仁杰安装

1. 电机支架安装

孔位示意图 完成效果图
（底板为黑色，灰色为保护膜，使用时需撕开）

1. 电机安装

使用M3X25规格螺丝配合M3法兰螺母安装

1. 车身支撑柱安装

使用M3X27规格双通铜柱配合10mm螺丝安装
（前后同样的位置共四颗）

1. 盘古斧支撑柱安装

使用M3X24规格双通铜柱配合10mm螺丝安装

1. 车架对接安装

使用M3X10mm螺丝进行两片车架的安装

1. 麦克纳姆轮安装

麦克纳姆轮安装方向

联轴器使用示意图

完成效果示意图

1. 盘古斧安装

使用螺丝将盘古斧安装于支撑柱上