4.3 综合训练—AI 特警

第 21 课 综合训练—AI 特警

自动驾驶程序

1. 添加数码变焦

数码变焦有1-5个等级
小 MU 提供了数码变焦功能，共有 5 个档位（Zoom 值）可以使用，利用镜头缩放功能可 以看到远处的目标物体。Zoom 值小，则视野广，距离近，Zoom 值大，则视野窄，距离远。
选择等级1最大视野，这样视觉识别就固定一个焦距，识别更加稳定

1. 添加高帧率模式

摄像头帧率指摄像头采集图片的速度，分为高速模式和标准模式，高速模式为 50fps，标准
模式为 25fps。提高摄像头帧率可以提高图像处理的速度，缓解图像拖影问题，但功耗会有一定增加。环境较暗时，标准模式比高速模式成像要亮一些

1. 算法性能

1. 添加自定义函数

1. 使用重复执行直到模块

为了后面使用遥控程序

1. 添加宽度

W-H 宽高：当小 MU 检测到物体后，还会返回物体的 Width 宽度值和 Height 高度值，
其量程同样被量化到了 0～100 的范围内，其 W 宽度的含义是其在整个水平方向所占据的百分 比值，H 高度的含义是其在整个垂直方向所占据的百分比值。需要注意的是，由于水平垂直的比例是 4：3，所以对于宽高相同的正方形物体而言，其输出的宽高值是存在一个 3：4 的比例关系的，而并不是相等的关系。


设置宽度可以调整车子识别卡片作出反应的距离。更好控制车子行走的线路。

1. 识别左转程序调试

调试宽度让车子在合适的距离左移，比赛场地左移缺口为60cm宽，需要让车子在这个范围内做出左移动作

1. 识别掉头程序调试

添加掉头程序

调试左移速度和宽度让车子在合适的距离进行掉头，才更的识别下一张卡片，调整掉头的速度和掉头的时间，让车子原地旋转达到180度。

1. 识别右转程序调试

添加右转程序

调试宽度让车子在合适的距离右移，比赛场地右移缺口为60cm宽，需要让车子在这个范围内做出左移动作

1. 识别第二个掉头调试

添加掉头程序

调试右移速度和宽度让车子在合适的距离进行掉头，才更的识别下一张卡片，调整掉头的速度和掉头的时间，让车子原地旋转达到180度。（注意：因惯性原因可能和第一个掉头程序参数有点差别）

1. 识别停止卡片

添加停止程序

识别到停止卡片后车子要在合适到位置停止，让车子在最好到位置射击。所以我们需要调整宽度。

1. 停车射击程序

在车子识别停车卡片后进行顺时针旋转，待看到红色靶机后进行射击。

手柄遥控程序

1. 添加手柄遥控程序

在主程序最好添加手柄遥控程序模块，等机器识别五张卡片和射击后便可以使用遥控器进行下一关卡。

1. 解救人质

同学们需要熟练操作车子移动即可解救人质，需要多练习操作。

1. 射击歹徒

同学们需要熟练操作车子移动和云台的控制便可以击败歹徒，需要多练习操作
主程序：