第18课 无人驾驶应用实践

现在有一个交通场景如下图所示，接到任务需要设计程序使车辆自动识别交通卡并按卡片指示行驶。
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移动方式自定义函数编程

以 M1 接口为例调试轮子的正反方向，高电平和低电平设置轮子方向。
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PWM数值1-1023控制轮子速度（启动轮子的数值范围600-1023）
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下图为测试单个轮子方向：
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掌控板连接到电脑，点击上传到设备
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测试到轮子方向后，设置每个轮子方向的自定义函数，方便设置车子的移动组合方式。
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改写自定义模块名称为 M1 正，添加输入项（数字值）为 s1：
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s1 可以拖动镶嵌到速度模块，M1 正转自定义模块函数设置完成，把 M1 正拖出来设置 600-1023 数值，轮子就以正方向转动。（注意接线方式不同，正反方向也不同）
重复以上步骤将 4 个轮子的正反方向设置出来，如下图所示：
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车子移动方式组合自定义函数
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参考上图麦克纳姆轮的移动方式，添加移动组合的自定义函数 （参考如下图）
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设定智能识别卡片编程（移动篇）
1）设置开机显示为“启动 AI 人工智能”
在掌控模块的屏幕显示找到
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把“Mind+”改为“启动 AI 人工智能”
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2）设置通讯模式
选择通讯方式后，程序中的通讯方式应与拨码开关保持一致。前
面我们已经把拨码开关调为 I2C 模式（如图所示）
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编程时应首先配置通讯方式，然后才可以进行其他的参数配置，使用过程中不可更改，每次切换通讯方式，需要重启小 MU。
在传感器模块找到视觉识别摄像头的初始化配置通讯方式。
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初始化选择 MU00 端口选择 I2C，找到启用算法功能图形，选择
交通卡片功能。
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3）算法性能设置
找到设置算法性能模块设置交通卡片
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小 MU 视觉算法的运行分为两个阶段，一是算法处理，二是结果处理。
这两个阶段对算法的性能和速度起到关键的作用。
这两个阶段的不同的处理方法，每类算法都提供了 3 种性能选
项：速度优先，均衡性能，准确率优先。用户可以根据实际应用需求
来选择最适合的性能：
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4）交通卡片识别设置
从控制模块找到图形
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再从传感器模块找到
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设置为交通卡片，嵌入执行图形
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5）交通卡片识别（向前）
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在检测到交通卡片执行程序内嵌入交通卡片算法执行动作，首先
在五种交通卡片识别设置找到算法交通卡片向前图形，有五种交通卡
片识别设置。
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再添加一个执行模块，将向前算法图形嵌入
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将向前程序嵌入到检测交通卡片里面去，设置屏幕显示，识别成
功后屏幕显示前进。
上传程序，拿出向前卡片识别是否成功。
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6）交通卡片识别（向左、向右）
添加一个交通卡片向左、向右的算法程序嵌入到检测到交通卡片
程序中，设置屏幕显示左移、右移，赋予左移、右移动作设置 1000
速度，启动时间为 0.2 秒。（速度根据场上情况再作调整）
下图为参考示例程序：
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7）交通卡片识别（掉头）
添加一个交通卡片掉头的算法程序嵌入到检测到交通卡片程序中，设置屏幕显示掉头。赋予动作，为了让车子更平稳的掉头，首先设置一个停止动作，0.5 秒后再掉头，掉头需要使用顺时针转或者逆时针转，调整速度和时间让车子达到 180 度掉头并前进，测试时使用顺时针 600 速度转动 2.3 秒达到 180 度，最后在设置前进为 600 速度继续前进。
下图为参考示例程序：
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8）交通卡片识别（停车）
添加一个交通卡片停车的算法程序嵌入到检测到交通卡片程序中，设置屏幕显示停车。赋予动作，识别卡片成功后车子需要停顿一下，然后顺时针转 90 度或者逆时针转 270 度，面向射击标靶。测试时的设置停止 0.5 秒后，逆时针 600 速度转动 1 秒达到 90 度，最后
停止。
下图为参考示例程序：
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