第12课 手柄编程

添加掌控板模块
点击右下角扩展按钮进入扩展栏，选择主控板栏添加掌控板模块
点击左上角返回，左边模块栏增加掌控模块（里面有串口操作和引脚操作，引脚操作可以控制电机的速度和方向）

添加PS2手柄模块
点击扩展，选择用户库栏，点击导入用户库，找到创极惟思PS2手柄库文件添加

在模块栏增加用户库模块

连接电脑编写程序
掌控板 2.0 使用 Type-C 数据线连接电脑。设置电机控制程序：
M1（P13 控制方向，P0 控制速度）
M2（P15 控制方向，P9 控制速度）
M3（P14 控制方向，P1 控制速度）
M4（P11 控制方向，P8 控制速度）

（红色是轮子安装方向，接线为就近原则接线方式）

1. 测试轮子方向添加自定义函数

以M1接口为例调试轮子的正反方向，高电平和低电平设置轮子方向，PWM数值1-1023控制轮子速度（启动轮子的数值范围600-1023），图下为测试单个轮子方向


掌控板连接到电脑，点击上传到设备
测试到轮子方向后，设置每个轮子方向的自定义函数，方便设置车子的移动组合方式

改写自定义模块名称为M1正，添加输入项（数字值）为s1

s1可以拖动镶嵌到速度模块，M1正转自定义模块函数设置完成，把M1正拖出来设置600-1023数值，轮子就以正方向转动。（注意接线方式不同，正反方向也不同）
重复以上步骤将4个轮子的正反方向设置出来，如下图所示

1. 车子移动方式组合自定义函数

参考上图麦克纳姆轮的移动方式，添加移动组合的自定义函数（参考如下图）


（还有更多组合的移动方式，可以尝试去编写控制）
遥控器和接收器

遥控器具有自动休眠省电功能，休眠省电模式下所有指示灯都将熄灭。在开启配对状态下，30秒后启动省电模式；开启配对完成状态下，5分钟无按键下，会启动省电模式。此时只要按下START键就能激活！

1）将转换板连接在盘古斧I2C接口，线路连接如上图所示。
2）将遥控无线接收端插入转换板
3）无线手柄手柄安装两节7号电池，注意安装方向。打开电源开关，此时手柄的两个灯时闪烁。说明无线手柄供电正常，但还未与无线端建立通讯。（有些版本的手柄只有一个灯，同理）
4）打开主板电源开关，此时无线接收端的电源灯亮没说明供电正常。此时无线手柄自动和无线接收端建立通讯，如果无线手柄上面的指示灯常亮，说明通讯已经建立。（注意：如果附近设备比较多容易互相连接上，需要重启所有设备再连接）
5）故障检修

6）注意事项
当长时间不适用无线手柄时，应取出电池
无线手柄和遥控接收端是对应的，使用完毕应保存好，以免不同手柄之间错乱。
*休眠省电模式下，只要按下START按键即可激活！
7）按键编码表

遥控控制程序
前面我们已经把移动组合函数编写完成，现在我们只要编写遥控操作程序。
我们尝试设定前进按钮控制车子前进
（1）在控制模块找到以下图形


（2）选择运算符模块找到镶嵌到
（3）选择用户库模块找到镶嵌到
（4）在设置控制车子移动时，我们先要设定在没有控制遥控按钮时车子是停止状态，手柄没操控时等于0
在函数模块选择 镶嵌到程序赋予数字0为停止状态

（5）重复以上步骤在添加一个按钮程序，或者右键按钮层复制
从编码表找到前进按键的按键码为16，在把前进函数赋予动力值600~1023
把复制的程序嵌入主程序中赋予数值，如图下

把掌控板连接电脑点击
一个前进按钮就完成，重复以上步骤把其他移动程序都补充完整上传到主控。

（6）完整遥控程序参考