仿真平台

Webots 2020a

基本组成

• 简易底盘
  • 底盘本体
  • 左右两个轮子
  • 电机驱动
  • 前后支撑块放置倾倒
• 全局定位
  • IMU模块（陀螺仪）
  • 底部正交小轮（没有全向轮，用实体小轮代替）
  • 连接编码器

• 控制

  • 键盘方向键遥控
  • 可实现直性前进后退
  • 两轮差速转向

    运动效果

    

    存在问题

    直行时，两轮转速不同步，导致自制全局定位数据偏差过大
    怀疑可能有以下问题

• 是因为仿真环境对两轮这种正交放置后，对轮子的动作捕捉存在偏差

• 带编码器的小轮采用的是实体轮，轮子轴线运动的摩擦会影响小轮，而达不到全向轮的效果

通过修改正交编码轮的布置试一下

模型修改

• 将两个正交轮更改布局尝试

• 也可以检查小轮转动异常原因

  运动效果

  

  存在问题

• 从运动效果中可以看到，启动时当底盘直线运动，后面的编码轮不会转动，与期望效果一致

• 但是当底盘自转一定角度再次直行时，后面的编码论也会随之转动，而理应也是不会转动的

• 这样就带来了误差

  解决办法

• 初步认为是采用这种实体小轮代替全向轮带来的问题

• 下一步打算制作全向轮的模型代替，同时全向轮也可以作为底盘的动力轮更好的模拟比赛情况
• （Webots的机器人库中有KaKu机器人上使用的麦轮，但没有使用全向轮的机器人，不然的话可以直接拆下来用😭，只能自己动手画了）